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控制与作用的力对应地移动的机器人的机器人控制装置

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201510173831.3
  • IPC分类号:B25J9/22
  • 申请日期:
    2015-04-13
  • 申请人:
    发那科株式会社
著录项信息
专利名称控制与作用的力对应地移动的机器人的机器人控制装置
申请号CN201510173831.3申请日期2015-04-13
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2015-10-14公开/公告号CN104972469A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/22IPC分类号B;2;5;J;9;/;2;2查看分类表>
申请人发那科株式会社申请人地址
日本山梨县 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人发那科株式会社当前权利人发那科株式会社
发明人岩竹隆裕
代理机构北京银龙知识产权代理有限公司代理人张敬强;严星铁
摘要
本发明提供一种机器人控制装置,其包括:将与作用的力对应地旋转移动的轴设定为操作轴,并且设定操作轴的旋转移动方向的操作轴设定部,求出相对于操作轴假想地作用的第一假想力,并将其设为第一操作力的第一操作力取得部,以及基于根据第一操作力决定的操作力而输出使由操作轴设定部设定的操作轴移动的操作指令的操作指令部。操作指令部基于第一操作力和由操作轴设定部设定的移动方向,来求出操作轴的目标移动方向以及目标移动速度而使操作轴移动。

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