一种七自由度空间机械臂地面微重力混合模拟方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201310067445.7
IPC分类号：B25J9/06;B25J9/08
申请日期：
2013-03-04
申请人：
北京邮电大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种七自由度空间机械臂地面微重力混合模拟方法
申请号	CN201310067445.7	申请日期	2013-03-04
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2013-06-12	公开/公告号	CN103144104A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/06 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/06 以多铰接爪臂为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;6;;;B;2;5;J;9;/;0;8查看分类表>
申请人	北京邮电大学	申请人地址	北京市海淀区西土城路10号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京邮电大学	当前权利人	北京邮电大学
发明人	叶平;何雷;孙汉旭;贾庆轩;宋爽;刘文旭
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种空间机械臂地面微重力混合模拟方法，特别涉及一种七自由度空间机械臂在地面模拟太空微重力环境的实现方法。七自由度空间机械臂的中间采用气浮法实现重力补偿，由两个气浮足支撑，两端的肩部、腕部以及末端执行器则采用静平衡机构实现重力补偿，设计两套静平衡机构，称为肩部静平衡机构和腕部静平衡机构，分别实现肩部关节1、关节2和末端执行器组成两自由度机械臂的重力补偿，腕部关节5、关节6、关节7和末端执行器组成的三自由度机械臂的重力补偿，从而实现整个空间机械臂系统的重力补偿。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供