一种排爆机器人双臂协同控制系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201810463267.2
IPC分类号：B25J9/16;B25J11/00
申请日期：
2018-05-15
申请人：
河南科技学院

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种排爆机器人双臂协同控制系统
申请号	CN201810463267.2	申请日期	2018-05-15
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-10-12	公开/公告号	CN108638065A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;1;/;0;0查看分类表>
申请人	河南科技学院	申请人地址	河南省新乡市红旗区五一路东段变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	河南科技学院	当前权利人	河南科技学院
发明人	蔡磊;李琼;雷进辉;徐涛;杨献峰;李国厚
代理机构	郑州优盾知识产权代理有限公司	代理人	孙诗雨;谢萍

摘要

本发明公开了一种排爆机器人双臂协同控制系统，排爆机器人两机械臂可在工作空间中协作完成系统分配到的排爆任务，系统在排爆过程中，智能为两机械臂分配排爆任务，根据排爆数据库的任务知识对当前排爆任务进行任务分解，得到各机械臂操作序列，两机械臂通过排爆知识库得到的任务操作序列对机械臂末端执行器的关节空间坐标进行规划，在机械臂运动过程中同时进行智能避免碰撞操作，避免机械臂运动过程中的碰撞，直至机械臂完成排爆任务结束。采用此排爆机器人双臂协同控制系统进行排爆操作可提高机器人排爆效率，且在复杂的地形环境下，仍可保证排爆任务快速稳定进行。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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