一种用于快速运动控制系统的模型预测控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610324124.4
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2016-05-16
申请人：
浙江大学

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著录项信息

专利名称	一种用于快速运动控制系统的模型预测控制方法
申请号	CN201610324124.4	申请日期	2016-05-16
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-09-21	公开/公告号	CN105955023A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	浙江大学	申请人地址	浙江省杭州市西湖区浙大路38号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江大学	当前权利人	浙江大学
发明人	谢磊;刘振;苏宏业
代理机构	杭州天勤知识产权代理有限公司	代理人	徐敏

摘要

本发明公开了一种用于快速运动控制系统的模型预测控制方法，包括以下步骤(1)建立快速运动离散状态空间模型及其最优目标函数；(2)将步骤(1)中的最优目标函数转换成二次规划问题；(3)通过求解带有Min‑Algebra模型函数的KKT条件来求解步骤(2)中的二次规划问题，得到最优控制量；本发明的模型预测控制方法采用Min‑Algebra型模型预测控制算法，将求解二次规划问题所需的KKT条件整合成Min‑Algebra型目标函数，并通过牛顿法迭代计算可以实现无论计算维度的增加与否，均可以用较低的迭代次数达到快速收敛的目的并得到最优输出，简化程序，提高计算速度。

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