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一种水下主从伺服液压机械手控制系统

发明专利无效专利

申请号：
CN201611065584.6
IPC分类号：B25J9/16;B25J13/06
申请日期：
2016-11-28
申请人：
杨晓东

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种水下主从伺服液压机械手控制系统
申请号	CN201611065584.6	申请日期	2016-11-28
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2018-06-05	公开/公告号	CN108115673A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;3;/;0;6查看分类表>
申请人	杨晓东	申请人地址	辽宁省沈阳市和平区马路湾十一纬路26号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	杨晓东	当前权利人	杨晓东
发明人	杨晓东
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

一种水下主从伺服液压机械手控制系统，系统硬件由水上和水下两部分组成，采用上位机和下位机两级控制，是一个典型的二级分布式控制系统，通过现场或视觉反馈控制水下从手动作实现整个系统的操作。该控制系统可改善系统运动的滞后性，出现超调时加入积分环节，有效消除了末端明显抖动，增加了控制系统的稳定性，利于机械手精确完成水下作业。

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