多源数据融合实时导航定位方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201911241794.X
IPC分类号：G01S19/47;G01S19/40;G01C21/16
申请日期：
2019-12-06
申请人：
中国地质大学（北京）

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	多源数据融合实时导航定位方法及系统
申请号	CN201911241794.X	申请日期	2019-12-06
法律状态	实质审查	申报国家	暂无
公开/公告日	2020-04-10	公开/公告号	CN110988951A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S19/47 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S19/00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态〔2010.01〕 G01S19/38 利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案〔2010.01〕 G01S19/39 传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS 〔全球定位系统〕，GLONASS 〔全球导航卫星系统〕或GALILEO〔2010.01〕 G01S19/42 确定位置〔2010.01〕 G01S19/45 利用来自带有辅助测量值的卫星无线电信标系统的信号进行联合测量〔2010.01〕 G01S19/47 辅助测量值是惯性测量值，例如紧耦合的惯性〔2010.01〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;9;/;4;7;;;G;0;1;S;1;9;/;4;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6查看分类表>
申请人	中国地质大学（北京）	申请人地址	北京市海淀区学院路29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国地质大学（北京）	当前权利人	中国地质大学（北京）
发明人	高周正;吕洁
代理机构	北京高沃律师事务所	代理人	杨媛媛

摘要

本发明公开了一种多源数据融合实时导航定位方法及系统。该方法包括：获取GNSS数据、由IGS播发的GNSS运行数据、IMU数据、磁强数据和里程数据；由GNSS数据和GNSS运行数据计算当前位置和速度；根据当前位置和速度实现位置和速度初始化，根据IMU数据实现姿态初始化得到位姿初始化结果；基于位姿初始化结果进行惯性导航状态更新得到位姿更新结果；检查惯性测量单元的每个测量时刻是否获取到GNSS数据、磁强数据或里程数据，根据检查结果选择进行卡尔曼滤波的时间更新或观测更新得到参数改正数向量；基于参数改正数向量利用误差反馈理论对位姿更新结果进行修正得到导航定位信息。本发明能够提高信号失锁环境中的定位精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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