一种最小化无用动作的节能性无人车路径导航方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110217057.7
IPC分类号：G01C21/20
申请日期：
2021-02-26
申请人：
哈尔滨工业大学

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著录项信息

专利名称	一种最小化无用动作的节能性无人车路径导航方法
申请号	CN202110217057.7	申请日期	2021-02-26
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-28	公开/公告号	CN112857373A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	哈尔滨工业大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工业大学	当前权利人	哈尔滨工业大学
发明人	李治军;高铭浩;王勃然;金晶
代理机构	哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司	代理人	刘景祥

摘要

本发明公开了一种最小化无用动作的节能性无人车路径导航方法，属于自主导航领域。节能性无人车路径导航方法包括以下步骤：步骤一、根据光流图像以及动作前一张光流图像预测出机器人执行的对应动作；步骤二、设置新的reward函数，根据过去一定“窗口”范围内的机器人动作序列以及当前的观测，预测出机器人目前应执行的动作从而进行躲避障碍，并在导航的同时减少多余无用的左右摇摆转向动作。本发明避免了传统SLAM方法中复杂繁琐的流程，通过视觉信息可以减少机器人强化学习决策过程中做出多余无用的摆动动作，从而提高导航的效率同时减少多余能量的消耗。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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