吊具－集卡对箱的双激光雷达定位方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200610028640.9
IPC分类号：B66C13/16
申请日期：
2006-07-06
申请人：
上海交通大学

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著录项信息

专利名称	吊具－集卡对箱的双激光雷达定位方法
申请号	CN200610028640.9	申请日期	2006-07-06
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2006-12-27	公开/公告号	CN1884034
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B66C13/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B66 卷扬；提升；牵引 B66C 起重机；用于起重机、绞盘、绞车或滑车的载荷吊挂元件或装置（钢绳、钢缆或链条卷扬机构，及其制动或停止装置入B66D；核反应堆专用的入G21） B66C13/00 其他结构特征或零件 B66C13/16 显示、记录或称量装置的应用（在起重机吊钩上的入B66C 1/40；在安全装置内的入B66C 15/00；称量仪器入G01G；一般的远距离显示入G08）	IPC分类号	B;6;6;C;1;3;/;1;6查看分类表>
申请人	上海交通大学	申请人地址	上海市闵行区东川路800号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海交通大学	当前权利人	上海交通大学
发明人	杜正春;王建;吕潮峰
代理机构	上海交达专利事务所	代理人	王锡麟;王桂忠

摘要

一种集装箱自动化技术领域的吊具—集卡对箱的双激光雷达定位方法。本发明首先获取装箱过程的集卡车型或卸箱过程的集装箱箱型；然后获取装箱过程的集卡锁头或卸箱过程箱体锁孔的精确位置与姿态；最后获取吊具的精确姿态和位置，根据装箱过程集卡锁头或卸箱过程箱体锁孔与吊具精确位置与姿态之间的差值，通过吊具的位置与姿态调整油缸的实时调整，实现吊具与集卡的精确对箱定位。本发明创新性的应用了分块同时扫描并相互补偿误差的方法，以及先进的软件处理和硬件控制技术，大幅的提高了识别精度和速度，并使系统具有冗余容错能力。满足自动化堆场内RMG对集卡装卸集装箱的高精度对箱定位要求，有效提高了装卸效率。

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