具有碰撞检测的机器人医学设备及其碰撞检测方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201511009691.2
IPC分类号：B25J9/18;B25J19/06;A61B6/02;A61B6/03;A61B6/10
申请日期：
2015-12-29
申请人：
西门子公司

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法律信息

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著录项信息

专利名称	具有碰撞检测的机器人医学设备及其碰撞检测方法
申请号	CN201511009691.2	申请日期	2015-12-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-07-13	公开/公告号	CN105751222A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/18 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕 B25J9/18 电的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;8;;;B;2;5;J;1;9;/;0;6;;;A;6;1;B;6;/;0;2;;;A;6;1;B;6;/;0;3;;;A;6;1;B;6;/;1;0查看分类表>
申请人	西门子公司	申请人地址	德国慕尼黑变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西门子公司	当前权利人	西门子公司
发明人	S.萨特勒;S.舒斯特
代理机构	北京市柳沈律师事务所	代理人	熊雪梅

摘要

本发明涉及一种具有碰撞检测的机器人医学设备(10)，包括动力学链，该动力学链具有：至少一个支架装置(26)、至少一个铰链装置(36,36’)、至少一个定位装置和可定位的终端执行件(12)。设备还包括用于控制至少一个定位装置的计算和控制装置(20)，其中，机器人医学设备具有用于确定力和/或转矩的测量装置系统(42)，其中，力和/或转矩基本上作用于动力学链的一点，其中，测量装置系统的至少一个测量信号可传输至计算和控制装置，其构建为用于确定力和/或作用转矩，并构建为根据当前的位置和/或当前的动力学状态确定期望力和/或期望转矩，并根据确定的作用力和/或作用转矩与确定的期望力和/或期望转矩的差检测机器人医学设备的碰撞。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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