基于激光雷达的四旋翼无人机自主定位及控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410057861.3
IPC分类号：G01C23/00;G05D1/10
申请日期：
2014-02-20
申请人：
天津大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于激光雷达的四旋翼无人机自主定位及控制方法
申请号	CN201410057861.3	申请日期	2014-02-20
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-06-18	公开/公告号	CN103868521A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C23/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C23/00 指示多于一个导航数值的组合仪表，例如飞机用的；测量两个或两个以上运动变量的组合测量装置，例如距离、速度、加速度	IPC分类号	G;0;1;C;2;3;/;0;0;;;G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	鲜斌;张垚;茹滨超;宋英麟
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	刘国威

摘要

本发明属于四旋翼无人机自主飞行控制研究的技术领域，为提出一套新的基于二维激光雷达的自主定位方法，及基于此定位方法及其它机载MEMS芯片的四旋翼无人机控制系统设计方法，为此，本发明采用的技术方案是，基于激光雷达的四旋翼无人机自主定位及控制方法，首先利用二维激光雷达进行无人机水平方向的初步定位，利用机载气压计得到无人机的高度方向的初步位置值；之后利用互补滤波算法，结合机载加速度计芯片，获得更高频率的无人机位置信息；最后基于此位置信息，应用于无GPS信号下的无人机控制系统。本发明主要应用于无人机自主飞行控制装置的设计制造。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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