针对结构化道路的无人驾驶汽车运动轨迹规划系统及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010099122.6
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2020-02-18
申请人：
福州大学

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著录项信息

专利名称	针对结构化道路的无人驾驶汽车运动轨迹规划系统及方法
申请号	CN202010099122.6	申请日期	2020-02-18
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-06-12	公开/公告号	CN111273668A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	福州大学	申请人地址	福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	福州大学	当前权利人	福州大学
发明人	彭育辉;张垚;范贤波;钟聪
代理机构	福州元创专利商标代理有限公司	代理人	陈明鑫;蔡学俊

摘要

本发明涉及一种针对结构化道路的无人驾驶汽车运动轨迹规划系统，包括感知模块、定位模块、变道决策模块、运动规划模块和轨迹追踪模块；所述变道决策模块根据感知模块和定位模块采集的数据输出决策动作；所述运动规划模块根据决策动作，输出最优轨迹至轨迹追踪模块。本发明使用深度强化学习做决策，基于决策动作动态的规划轨迹，感知及控制等模块被独立出来处理，相对于端到端的方法大大提高了决策规划过程的可解释性和可操作性，能很好地适配于以往的无人驾驶汽车的系统架构。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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