2-PPT＆PPS三自由度空间并联机器人机构

发明专利无效专利

申请号：
CN200910228325.4
IPC分类号：B23Q1/48
申请日期：
2009-11-19
申请人：
天津理工大学

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著录项信息

专利名称	2-PPT＆PPS三自由度空间并联机器人机构
申请号	CN200910228325.4	申请日期	2009-11-19
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2010-05-12	公开/公告号	CN101704243A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23Q1/48 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23Q 机床的零件、部件或附件，如仿形装置或控制装置（在车床或镗床上使用的各类刀具入B23B 27/00）；以特殊零件或部件的结构为特征的通用机床；不针对某一特殊金属加工用途的金属加工机床的组合或联合 B23Q1/00 一般构成机床外形所包括的部件，特别是较大的固定部件（B23Q 37/00优先） B23Q1/25 可移动的或可作调整的工件或工具支承物〔6〕 B23Q1/44 采用特殊机构的（B23Q 1/26优先）〔6〕 B23Q1/48 带有滑动副和转动副的（B23Q 1/46优先）〔6〕	IPC分类号	B;2;3;Q;1;/;4;8查看分类表>
申请人	天津理工大学	申请人地址	天津市红旗南路263号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津理工大学	当前权利人	天津理工大学
发明人	赵新华;李彬;魏璇
代理机构	天津佳盟知识产权代理有限公司	代理人	颜济奎

摘要

本发明公开了一种三自由度空间并联机器人机构。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成，其中两条支链结构相同，自上而下分别由一个胡克铰、两个移动铰，以及它们之间的连杆组成，另一条支链自上而下分别由一个球铰链、两个移动铰，以及它们之间的连杆组成。本发明的机构其工作平台可实现一平动两转动的运动输出；该机构关节少，运动副自由度总数只有13个，使得它可以有效的改善并联机构因运动副自由度过多而导致的容易发生挠曲和扭转变形的问题。另外通过在运动平台上串接一个二自由度的旋转头，由此可设计出五自由度的混联机器人，可用于复杂曲面加工等场合。

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