一种双向双伸输送机构、机器人

1.一种双向双伸输送机构，其特征在于，包括承载平台(100)、第一输送平台(200)、第二输送平台(300)、第一驱动组件和第二驱动组件；
所述承载平台(100)通过第一限位支撑滑轨(205)滑动设置于所述第一输送平台(200)；
所述第一输送平台(200)通过基座(400)滑动设置于所述第二输送平台(300)；
所述承载平台(100)与所述第一驱动组件传动连接，所述第一驱动组件用于控制所述承载平台(100)与所述第一输送平台(200)相对运动；
所述第一输送平台(200)与所述第二驱动组件传动连接，所述第二驱动组件用于控制所述第一输送平台(200)与所述第二输送平台(300)相对运动。
2.根据权利要求1所述的一种双向双伸输送机构，其特征在于，所述第一输送平台(200)滑动设置于所述基座(400)，所述输送机构还包括齿轮齿条组件，所述第一输送平台(200)通过所述齿轮齿条组件与所述第二输送平台(300)传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种双向双伸输送机构，其特征在于，齿轮齿条组件包括齿轮(500)和两个齿条(600)，所述齿轮(500)设置于所述基座(400)，在所述第一输送平台(200)和所述第二输送平台(300)的相对位置处分别设置相应所述齿条(600)，两个所述齿条(600)与所述齿轮(500)啮合。
4.根据权利要求1所述的一种双向双伸输送机构，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机(201)，所述承载平台(100)与所述第一电机(201)通过第一同步带(202)传动连接；
所述第二驱动组件包括第二电机(301)，所述第一输送平台(200)与所述第二电机(301)通过第二同步带(302)传动连接。
5.根据权利要求4所述的一种双向双伸输送机构，其特征在于，所述第一驱动组件还包括至少一个第一同步轮(203)，所述第一同步轮(203)设置于所述第一输送平台(200)，所述第一同步轮(203)与所述第一输送平台(200)的相对位置可调；和/或，
所述第二驱动组件还包括至少一个第二同步轮(303)，所述第二同步轮(303)设置于所述第二输送平台(300)，所述第二同步轮(303)与所述第二输送平台(300)的相对位置可调。
6.根据权利要求1所述的一种双向双伸输送机构，其特征在于，所述输送机构还包括位置检测装置(700)，
所述第一输送平台(200)设置至少三个位置检测装置(700)，沿所述承载平台(100)的运动方向，所述至少三个位置检测装置(700)设置在所述第一输送平台(200)靠近两端的位置以及中间位置；和/或，
所述第二输送平台(300)设置至少三个位置检测装置(700)，沿所述第一输送平台(200)的运动方向，所述至少三个位置检测装置(700)设置在所述第二输送平台(300)靠近两端的位置以及中间位置。
7.根据权利要求6所述的一种双向双伸输送机构，其特征在于，所述位置检测装置(700)包括U型光电检测装置。
8.根据权利要求1所述的一种双向双伸输送机构，其特征在于，所述输送机构还包括第一柔性限位器(204)和第二柔性限位器(304)，
沿所述承载平台(100)的运动方向，所述第一输送平台(200)的两端均设置所述第一柔性限位器(204)，所述第一柔性限位器(204)用于限制所述承载平台(100)的行程；和/或，沿所述第一输送平台(200)的运动方向，所述第二输送平台(300)的两端均设置所述第二柔性限位器(304)，所述第二柔性限位器(304)用于限制所述第一输送平台(200)的行程。
9.根据权利要求4所述的一种双向双伸输送机构，其特征在于，所述第一电机(201)和所述第二电机(301)为伺服电机，所述输送机构还包括控制器，所述控制器分别与所述第一电机(201)和所述第二电机(301)电连接，用于控制所述第一电机(201)和/或第二电机(301)的转动方向和位置。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1‑9任一项所述的双向双伸输送机构。

一种双向双伸输送机构、机器人\n技术领域\n[0001] 本公开涉及直线输送技术领域，尤其涉及一种双向双伸输送机构、机器人。\n背景技术\n[0002] 直线输送机构在自动化设备上用的很多，受制于空间限制，空间占用少行程大显得尤为重要，现有的直线输送机构占用空间大且行程短，因此，本申请提出一种双向双伸输送机构、机器人。\n[0003] 因此，本申请提出一种双向双伸输送机构、机器人。\n实用新型内容\n[0004] 为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种双向双伸输送机构、机器人。\n[0005] 本实用新型采用的技术方案是这样的：\n[0006] 一种双向双伸输送机构，包括承载平台、第一输送平台、第二输送平台、第一驱动组件和第二驱动组件；\n[0007] 所述承载平台滑动设置于所述第一输送平台；\n[0008] 所述第一输送平台通过基座滑动设置于所述第二输送平台；\n[0009] 所述承载平台与所述第一驱动组件传动连接，所述第一驱动组件用于控制所述承载平台与所述第一输送平台相对运动；\n[0010] 所述第一输送平台与所述第二驱动组件传动连接，所述第二驱动组件用于控制所述第一输送平台与所述第二输送平台相对运动。\n[0011] 优选地，所述第一输送平台滑动设置于所述基座，所述输送机构还包括齿轮齿条组件，所述第一输送平台通过所述齿轮齿条组件与所述第二输送平台传动连接。\n[0012] 优选地，齿轮齿条组件包括齿轮和两个齿条，所述齿轮设置于所述基座，在所述第一输送平台和所述第二输送平台的相对位置处分别设置相应所述齿条，两个所述齿条与所述齿轮啮合。\n[0013] 优选地，所述第一驱动组件包括第一电机，所述承载平台与所述第一电机通过第一同步带传动连接；\n[0014] 所述第二驱动组件包括第二电机，所述第一输送平台与所述第二电机通过第二同步带传动连接。\n[0015] 优选地，所述第一驱动组件还包括至少一个第一同步轮，所述第一同步轮设置于所述第一输送平台，所述第一同步轮与所述第一输送平台的相对位置可调；和/或，[0016] 所述第二驱动组件还包括至少一个第二同步轮，所述第二同步轮设置于所述第二输送平台，所述第二同步轮与所述第二输送平台的相对位置可调。\n[0017] 优选地，所述输送机构还包括位置检测装置，\n[0018] 所述第一输送平台设置至少三个位置检测装置，沿所述承载平台的运动方向，所述至少三个位置检测装置设置在所述第一输送平台靠近两端的位置以及中间位置；和/或，[0019] 所述第二输送平台设置至少三个位置检测装置，沿所述第一输送平台的运动方向，所述至少三个位置检测装置设置在所述第二输送平台靠近两端的位置以及中间位置。\n[0020] 优选地，所述位置检测装置包括U型光电检测装置。\n[0021] 优选地，所述输送机构还包括第一柔性限位器和第二柔性限位器，\n[0022] 沿所述承载平台的运动方向，所述第一输送平台的两端均设置所述第一柔性限位器，所述第一柔性限位器用于限制所述承载平台的行程；和/或，\n[0023] 沿所述第一输送平台的运动方向，所述第二输送平台的两端均设置所述第二柔性限位器，所述第二柔性限位器用于限制所述第一输送平台的行程。\n[0024] 优选地，所述第一电机和所述第二电机为伺服电机，所述输送机构还包括控制器，所述控制器分别与所述第一电机和所述第二电机电连接，用于控制所述第一电机和/或第二电机的转动方向和位置。\n[0025] 一种机器人，包括前述的双向双伸输送机构。\n[0026] 综上所述，与传统机构相比，本申请结构不增加占用空间，在两个方向上均增加了行程距离，进而增加了可输送范围；可根据程序设置，在有效行程内可转任意位置停止，所以可形成任意数量的工位，结合实际，可形成多工位，能任意切换工位数量和相对位置，满足绝大多数需求；能够监测各移动部件的相对位置，避免撞机等现象发生。\n附图说明\n[0027] 附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。\n[0028] 图1是本申请第一角度的结构示意图；\n[0029] 图2是本申请第二角度的结构示意图；\n[0030] 图3是本申请中基座与第一输送平台配合的结构示意图；\n[0031] 图4是本申请中基座与第一输送平台配合的另一角度结构示意图；\n[0032] 图5是本申请中基座与第二输送平台配合的结构示意图。\n[0033] 图中标记：100为承载平台，200为第一输送平台，300为第二输送平台，400为基座，\n500为齿轮，600为齿条，700为位置检测装置，800为感应板；\n[0034] 201为第一电机，202为第一同步带，203为第一同步轮,204为第一柔性限位器，205为第一限位支撑滑轨，206为第三限位支撑滑轨，207为第一安装座，208为第一长条形孔；\n[0035] 301为第二电机，302为第二同步带，303为第二同步轮,304为第二柔性限位器，305为第二限位支撑滑轨，306为第二安装座，307为第二长条形孔。\n具体实施方式\n[0036] 下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。\n[0037] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。\n[0038] 如图1至5所示，一种双向双伸输送机构，包括承载平台100、第一输送平台200、第二输送平台300、第一驱动组件和第二驱动组件；\n[0039] 承载平台100滑动设置于第一输送平台200，具体地，第一输送平台200上部具有沿其长度延伸的第一限位支撑滑轨205，具体设置两条第一限位支撑滑轨205，承载平台100滑动安装于第一限位支撑滑轨205，如此设置，第一限位支撑滑轨205为承载平台100提供稳定可靠的滑动移动支撑，同时，第一限位支撑滑轨205截面形状为T形，第一限位支撑滑轨205能对承载平台100形成限位，有效避免承载平台100脱离第一输送平台200；\n[0040] 第一输送平台200通过基座400滑动设置于第二输送平台300，具体地，第二输送平台300上部具有沿其长度延伸的第二限位支撑滑轨305，具体设置两条第三限位支撑滑轨\n206，基座400下部与第二限位支撑滑轨305滑动连接；如此设置，第二限位支撑滑轨305为基座400提供稳定可靠的滑动移动支撑，同时，第二限位支撑滑轨305截面形状为T形，第二限位支撑滑轨305能对基座400形成限位，有效避免基座400脱离第二输送平台300；\n[0041] 承载平台100与第一驱动组件传动连接，第一驱动组件用于控制承载平台100与第一输送平台200相对运动，该相对运动为沿第一输送平台200长度方向的运动；\n[0042] 第一输送平台200与第二驱动组件传动连接，第二驱动组件用于控制第一输送平台200与第二输送平台300相对运动，该相对运动为沿第二输送平台300长度方向的运动，具体地，第一输送平台200通过基座400与第二驱动组件传动连接，第二驱动组件通过基座400控制第一输送平台200与第二输送平台300相对运动。\n[0043] 整个双向双伸输送机构为双层结构，第一输送平台200能够在第二输送平台300的长度方向向外滑动延伸，在两个方向增加了整个机构的可移动行程距离，进而增加了物料的可输送范围。\n[0044] 在本公开的一个实施例中，如图2至5所示，第一输送平台200滑动设置于基座400，输送机构还包括齿轮齿条组件，第一输送平台200通过齿轮齿条组件与第二输送平台300传动连接，具体地，第一输送平台200下部具有沿其长度延伸的第三限位支撑滑轨206，具体设置两条第三限位支撑滑轨206，基座400上部与第三限位支撑滑轨206滑动连接，如此设置，第三限位支撑滑轨206为第一输送平台200提供稳定可靠的滑动移动支撑，同时，第三限位支撑滑轨206截面形状为倒T形，第三限位支撑滑轨206能对第一输送平台200形成限位，有效避免第一输送平台200脱离基座400。\n[0045] 齿轮齿条组件用于控制第一输送平台200相对于基座400移动，第二驱动组件能够控制基座400沿第二输送平台300长度移动，且基座400可移动到第二输送平台300两端的极限位置，同时，齿轮齿条组件能够控制第一输送平台200在基座400移动，且可移动到第一输送平台200两端的极限位置，基座400与第一输送平台200的移动是同向的，如此可实现承载平台100在两个方向上的行程增加1倍。\n[0046] 进一步地，齿轮齿条组件包括齿轮500和两个齿条600，齿轮500转动设置于基座\n400，在第一输送平台200和第二输送平台300的相对位置处分别设置相应齿条600，两个齿条600与齿轮500啮合，具体地，第一输送平台200底部设置有齿条600，第二输送平台300上部设置有齿条600，第二驱动组件通过基座400控制第一输送平台200沿第二输送平台300长度方向运动的原理如下：第二驱动组件控制基座400沿第二输送平台300长度方向运动，由于第二输送平台300的齿条600的作用，基座400上的齿轮500会正转或者反转，齿轮500的正转或反转作用于第一输送平台200的齿条600，齿轮500会驱动第一输送平台200的齿条600沿基座400移动，进而实现第一输送平台200在基座400上移动，此时，第一输送平台200相对于第二输送平台300的滑动移动过程为一个复合移动过程，即基座400相对于第二输送平台\n300的滑动移动，以及，第一输送平台200相对于基座400的移动，基座400与第一输送平台\n200的滑动移动是同向的。\n[0047] 在本公开的一个实施例中，如图1至5所示，第一驱动组件设置于第一输送平台200上，第一驱动组件包括第一电机201，承载平台100与第一电机201通过第一同步带202传动连接；\n[0048] 第二驱动组件设置于第二输送平台300上，第二驱动组件包括第二电机301，第一输送平台200与第二电机301通过第二同步带302传动连接，第一输送平台200通过基座400与第二同步带302传动连接。\n[0049] 具体地，第一电机201和第二电机301为伺服电机，伺服电机可正、反转，输送机构还包括控制器，控制器分别与第一电机201和第二电机301电连接，用于控制第一电机201和/或第二电机301的转动方向和位置。\n[0050] 进一步地，第一驱动组件还包括至少一个第一同步轮203，第一同步轮203设置于第一输送平台200，第一同步轮203与第一输送平台200的相对位置可调，此处具体设置两个第一同步轮203，其中一个第一同步轮203与第一电机201输出轴直接连接，两个第一同步轮\n203分别设置于第一输送平台200的两端，第一同步带202套装于第一同步轮203上，伺服电机驱动与其输出轴直接连接的第一同步轮203转动，该第一同步轮203带动第一同步带202移动，第一同步带202带动另一个第一同步轮203转动，两个第一同步轮203为第一同步带\n202的移动提供可靠支撑，第一同步带202带动承载平台100沿第一输送平台200长度滑动移动；和/或，\n[0051] 第二驱动组件还包括至少一个第二同步轮303，第二同步轮303设置于第二输送平台300，第二同步轮303与第二输送平台300的相对位置可调，此处具体设置三个第二同步轮\n303，其中一个第二同步轮303与第二电机301输出轴直接连接，该第二同步轮303和第二电机301设置于第二输送平台300中部，另外两个第二同步轮303分别设置于第二输送平台300的两端，第二同步带302套装于第二同步轮303上，伺服电机驱动与其输出轴直接连接的第二同步轮303转动，该第二同步轮303带动第二同步带302移动，第二同步带302带动另外两个第二同步轮303转动，三个第二同步轮303为第二同步带302的移动提供可靠支撑，第二同步带302通过基座400带动第一输送平台200沿第二输送平台300长度移动。伺服电机、同步带、同步轮均为机械领域常规零部件。\n[0052] 具体地，第一同步轮203与第一输送平台200的相对位置可调，第二同步轮303与第二输送平台300的相对位置可调，如此设置主要是为了张紧对应的第一同步带202和第二同步带302，解决第一同步带202和第二同步带302长期使用出现松动的问题，避免出现滑牙现象，具体通过如下结构形式实现：第一同步轮203通过第一安装座207安装于第一输送平台\n200，二者之间通过螺栓连接固定，第一安装座207开设有第一长条形孔208，第一长条形孔\n208的设置能够实现沿第一输送平台200长度方向调节第一安装座207的固定位置，使得第一同步轮203张紧第一同步带202；第二同步轮303通过第二安装座306安装于第二输送平台\n300，二者之间通过螺栓连接固定，第二安装座306开设有第二长条形孔307，第二长条形孔\n307的设置能够实现沿第二输送平台300长度方向调节第二安装座306的固定位置，使得第二同步轮303张紧第二同步带302。\n[0053] 在本公开的一个实施例中，如图2、3、5所示，输送机构还包括位置检测装置700，[0054] 第一输送平台200设置至少三个位置检测装置700，沿承载平台100的运动方向，至少三个位置检测装置700设置在第一输送平台200靠近两端的位置以及中间位置，此处的位置检测装置700用于检测承载平台100的运动位置，以便自动控制承载平台100的移动停止，实现移动过程的精准定位，进一步地，各位置安装的位置检测装置700的具体位置可调节，可实现根据实际需要，调节各位置检测装置700的具体位置，实现承载平台100在第一输送平台200长度范围内的多个位置均可精准定位，增加了适应性；和/或，\n[0055] 第二输送平台300设置至少三个位置检测装置700，沿第一输送平台200的运动方向，至少三个位置检测装置700设置在第二输送平台300靠近两端的位置以及中间位置，此处的位置检测装置700用于检测基座400的运动位置，以便自动控制基座400的移动停止，实现移动过程的精准定位，进一步地，各位置安装的位置检测装置700的具体位置可调节，可实现根据实际需要，调节各位置检测装置700的具体位置，实现基座400在第二输送平台300长度范围内的多个位置均可精准定位，增加了适应性，此处实现基座400精准定位也即实现了第一输送平台200相对于第二输送平台300的精准定位。\n[0056] 具体地，位置检测装置700包括U型光电检测装置，以及分别设置于承载平台100和基座400上的感应板800，U型光电检测装置与对应的感应板800配合使用，感应板800移动到对应的U型光电检测装置时，会形成遮挡，以此触发此处的U型光电检测装置，形成精准定位。\n[0057] 在本公开的一个实施例中，如图2至5所示，输送机构还包括第一柔性限位器204和第二柔性限位器304，\n[0058] 沿承载平台100的运动方向，第一输送平台200的两端均设置第一柔性限位器204，第一柔性限位器204用于限制承载平台100的行程；和/或，\n[0059] 沿第一输送平台200的运动方向，第二输送平台300的两端均设置第二柔性限位器\n304，第二柔性限位器304用于限制第一输送平台200的行程。如此设置，第一柔性限位器\n204、第二柔性限位器304均为设置的安全措施，第一柔性限位器204对承载平台100形成安全限位，避免承载平台100撞击其他零部或意外脱离第一输送平台200，第二柔性限位器304对基座400形成安全限位，避免基座400撞击其他零部或脱离第二输送平台300，由于第一输送平台200通过基座400滑动设置于第二输送平台300，因此，第二柔性限位器304对基座400的限位也就是对第一输送平台200的限位。\n[0060] 一种机器人，包括前述的双向双伸输送机构，双向双伸机构安装于机器人，机器人带动双向双伸机构移动，通过双向双伸输送机构进行物料传送。\n[0061] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。\n[0062] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。\n[0063] 本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

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