一种165KG六轴重载机器人伺服电机参数调整方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201611151463.3
IPC分类号：G05B19/04
申请日期：
2016-12-14
申请人：
南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司;南京熊猫仪器仪表有限公司

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专利名称	一种165KG六轴重载机器人伺服电机参数调整方法
申请号	CN201611151463.3	申请日期	2016-12-14
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2017-05-24	公开/公告号	CN106707814A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B19/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B19/00 程序控制系统（特殊应用见有关位置，例如A47L 15/46；附带或内装有在预定时间间隔操作任一器件的装置的时钟入G04C 23/00；记录或读取数字信息的记录载体入G06K；信息存储器入G11；在程序执行完了后自动终止其运行的时间或时间程序开关入H01H 43/00） G05B19/02 电的 G05B19/04 除数字控制外的程序控制，即顺序控制器或逻辑控制器（G05B 19/418优先；数字控制入G05B 19/18）	IPC分类号	G;0;5;B;1;9;/;0;4查看分类表>
申请人	南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司;南京熊猫仪器仪表有限公司	申请人地址	江苏省南京市中山东路301号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京熊猫电子股份有限公司,南京熊猫电子装备有限公司,南京熊猫仪器仪表有限公司	当前权利人	南京熊猫电子股份有限公司,南京熊猫电子装备有限公司,南京熊猫仪器仪表有限公司
发明人	何莉鹏;王增贺;何杏兴;王富林
代理机构	南京苏高专利商标事务所（普通合伙）	代理人	王安琪

摘要

本发明公开了一种165KG六轴重载机器人伺服电机参数调整方法，将该重载机器人分为六个轴，从控制轴TR开始调整，调整顺序为TR、BN、RT、EB、SH和WS；将伺服电机设置为自动调整模式，测定五次JRAT曲线，选取最大值的70％作为JRAT值；对该轴伺服电机进行系统分析；若频率特性曲线出现“山型”共振，采用二阶陷波滤波器进行消除，直到“山型”共振消失；运行测试程序，观测各种曲线，微调参数，使其转矩曲线尽量平缓，速度曲线跟随效果最好，位置偏差最小；使用四线仪测试机器人运行情况，微调参数，使其运行曲线最平滑，偏移最小。本发明的有益效果为：操作简便快速，能够极大提高重载机器人的性能，减少相关人员的调试时间。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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