微小型无人直升机多模态自主飞行的控制系统及其方法

1.微小型无人直升机多模态自主飞行的控制系统，其特征在于，包含机载部分和地面站控制部分；
所述的地面站控制部分包含地面监控站、地面无线数传和遥控器，所述地面监控站和地面无线数传电气相连；
所述机载部分包含飞行控制模块、传感器模块、机载无线数传、遥控接收机和执行机构；
所述传感器模块包括气压传感器、超声波测高传感器、速度传感器、航姿传感器和GPS；
所述飞行控制模块分别和气压传感器、超声波测高传感器、速度传感器、航姿传感器、GPS、机载无线数传、遥控接收机、执行机构电气相连，用于接收的遥控信号或地面控制信号，并经过计算后输出控制信号控制执行机构工作；
所述遥控接收机用于在无线遥控模式时接收遥控器的遥控信号并将其传递给飞行控制模块；
所述机载无线数传和地面无线数传基于无线通信。
2.根据权利要求1所述的微小型无人直升机多模态自主飞行的控制系统，其特征在于，所述飞行控制模块采用DSP模块。
3.根据权利要求2所述的微小型无人直升机多模态自主飞行的控制系统，其特征在于，所述DSP模块采用DSP芯片TMS320F28335。
4.根据权利要求1所述的微小型无人直升机多模态自主飞行的控制系统，其特征在于，所述执行机构包含一个电机和四个舵机，所述电机用于控制旋翼转速，所述四个舵机分别用于控制总距、尾桨桨距、横向周期变距、纵向周期变距。
5.微小型无人直升机多模态自主飞行的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：
步骤1)，采集无人直升机的角速度数据、姿态数据、高度数据、速度数据和位置信息；
步骤2)，将接收到的地面站的控制指令转换为无人直升机的动作指令；
步骤3)，根据动作指令以及无人直升机的姿态数据、高度数据、速度数据、位置信息计算出无人直升机执行机构的控制量；
步骤4)，根据步骤3)中计算出的控制量控制无人直升机的执行机构动作，并反馈无人直升机的姿态数据、高度数据、速度数据和位置信息，与动作指令形成闭环控制。
6.根据权利要求5所述的微小型无人直升机多模态自主飞行的控制方法，其特征在于，步骤3)中所述计算无人直升机执行机构控制量的公式为：
其中，Δδ为执行机构的控制量，Δe为误差数据， 为误差数据变化率，kp为误差数据的系数，ki为误差数据积分的系数，kd为误差数据变化率的系数。

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