一种可扩展连接的6自由度力反馈机械臂

发明专利有效专利

申请号：
CN201510342702.2
IPC分类号：B25J9/18
申请日期：
2015-06-18
申请人：
华南理工大学

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著录项信息

专利名称	一种可扩展连接的6自由度力反馈机械臂
申请号	CN201510342702.2	申请日期	2015-06-18
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-09-16	公开/公告号	CN104908042A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/18 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕 B25J9/18 电的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;8查看分类表>
申请人	华南理工大学	申请人地址	广东省广州市南沙区环市大道南路25号华工大广州产研院变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华南理工大学	当前权利人	华南理工大学
发明人	王清辉;吴书传;黄仲东;熊巍;李静蓉
代理机构	广州粤高专利商标代理有限公司	代理人	何淑珍

摘要

本发明公开了一种可扩展连接的6自由度力反馈机械臂，包括底座机构、设置在底座机构上的平行四连杆机构、设置于平行四连杆机构末端的末端执行器机构，该装置能用于捕捉手腕运动，能与力反馈数据手套、扳手等工具扩展连接。本发明中用于确定扩展连接处空间位置的三个自由度均具有力觉反馈，力反馈通过直流伺服电机与线传动减速机构相配合来实现，用于确定扩展连接处空间姿态的三个自由度通过三个高精度光电编码器来检测，同时还为数据手套、扳手、螺丝刀等扩展设备与工具在虚拟操作中空间位置与姿态的获取并获得扩展连接处的反馈力提供了一个很好的硬件平台，结构紧凑、运动空间大、刚度高、定位精确，用途广泛。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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