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一种六自由度运动平台电液伺服系统的低频干扰补偿方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201810455694.6
  • IPC分类号:F15B19/00
  • 申请日期:
    2018-05-14
  • 申请人:
    大连海事大学
著录项信息
专利名称一种六自由度运动平台电液伺服系统的低频干扰补偿方法
申请号CN201810455694.6申请日期2018-05-14
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2018-10-09公开/公告号CN108626203A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号F15B19/00IPC分类号F;1;5;B;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人大连海事大学申请人地址
辽宁省大连市高新园区凌海路1号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人大连海事大学当前权利人大连海事大学
发明人关广丰;徐显桩;沈如涛;熊伟;王海涛;马文琦;孙长乐;度红望
代理机构大连东方专利代理有限责任公司代理人李洪福
摘要
本发明公开了一种六自由度运动平台电液伺服系统的低频干扰补偿方法,包括以下步骤:输入上平台六自由度位姿信号:利用活塞杆位移信号求取上平台的位姿反馈信号;利用位姿信号Q0减去位姿反馈信号Q,将二者之差作为比例积分控制器的输入信号;计算干扰力Fd;将干扰力计算模块的输出信号Fd作为补偿信号计算模块的输入信号,补偿信号计算模块计算补偿信号xd;加法器将比例积分控制器的输出信号xv与补偿信号计算模块的输出信号xd相加,将二者之和作为伺服阀的驱动信号,由伺服阀控制液压缸运动,进而驱动上平台实现六自由度运动。采用本发明提供的方法后,x自由度位置闭环传递函数幅频特性在6~7Hz频段的波动幅度降低到3dB以内,明显提高了系统的控制精度。

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