一种六自由度运动平台电液伺服系统的低频干扰补偿方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810455694.6
IPC分类号：F15B19/00
申请日期：
2018-05-14
申请人：
大连海事大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种六自由度运动平台电液伺服系统的低频干扰补偿方法
申请号	CN201810455694.6	申请日期	2018-05-14
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-10-09	公开/公告号	CN108626203A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	F15B19/00 ? IPC结构图谱： F 机械工程；照明；加热；武器；爆破 F1 一般工程 F15 流体压力执行机构；一般液压技术和气动技术 F15B 般流体工作系统；流体压力执行机构，如伺服马达；不包含在其他类目中的流体压力系统的零部件（马达、涡轮机、压缩机、鼓风机、泵入F01至F04；流体动力学入F15D；流体离合器或制动器入F16D；流体弹簧入F16F；流体传动装置入F16H；活塞、缸、密封入F16J；阀、输水器、旋塞、致动浮子入F16K；用于对主阀的辅助流体操纵的安全阀入F16K17/10；阀的流体操纵装置入F16K31/12；管子、管接头入F16L；润滑入F16N） F15B19/00 测试不包含在其他类目中的流体压力致动系统或装置	IPC分类号	F;1;5;B;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	大连海事大学	申请人地址	辽宁省大连市高新园区凌海路1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	大连海事大学	当前权利人	大连海事大学
发明人	关广丰;徐显桩;沈如涛;熊伟;王海涛;马文琦;孙长乐;度红望
代理机构	大连东方专利代理有限责任公司	代理人	李洪福

摘要

本发明公开了一种六自由度运动平台电液伺服系统的低频干扰补偿方法，包括以下步骤：输入上平台六自由度位姿信号：利用活塞杆位移信号求取上平台的位姿反馈信号；利用位姿信号Q0减去位姿反馈信号Q，将二者之差作为比例积分控制器的输入信号；计算干扰力Fd；将干扰力计算模块的输出信号Fd作为补偿信号计算模块的输入信号，补偿信号计算模块计算补偿信号xd；加法器将比例积分控制器的输出信号xv与补偿信号计算模块的输出信号xd相加，将二者之和作为伺服阀的驱动信号，由伺服阀控制液压缸运动，进而驱动上平台实现六自由度运动。采用本发明提供的方法后，x自由度位置闭环传递函数幅频特性在6～7Hz频段的波动幅度降低到3dB以内，明显提高了系统的控制精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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