末端执行器要经过的轨迹的设定方法

1.一种对末端执行器（5）要经过的轨迹（7）的设定方法，
其中编程装置（1）从用户（9）处接收多个局部坐标系，
其中每个局部坐标系都直接或通过至少一个其他局部坐标系参考运动控制的机器的全局机器坐标系，
其中所述编程装置（1）从所述用户（9）处接收分别与所述局部坐标系中的一个相关的多个所述末端执行器（5）要靠近的位置和多个所述末端执行器（5）要绕过的障碍物（8），其中所述编程装置（1）根据从所述用户（9）处接收到的要靠近的所述位置和从所述用户（9）处接收到的要绕过的所述障碍物（8）在所述全局机器坐标系中测定所述末端执行器（5）要经过的所述轨迹（7），
其中所述编程装置（1）将所述末端执行器（5）要经过的所述轨迹（7）作为第一文件（10）存储起来，从而能够在以后的时间点重新调用所述第一文件。
2.根据权利要求1所述的设定方法，其特征在于，所述编程装置（1）在第二文件（15）中存储所述局部坐标系与所述全局机器坐标系的参考关系和在与相应的所述局部坐标系相关的情况下，相对于相应的所述局部坐标系所接收的、所述末端执行器（5）要靠近的所述位置和所述末端执行器（5）要绕过的所述障碍物（8）。
3.根据权利要求2所述的设定方法，其特征在于，所述编程装置（1）从所述用户（9）处接收对所述第二文件（15）的调用指令，由此调用所述第二文件（15）并且提供给所述用户（9）用于进行处理，并且参考相应的所述局部坐标系，接收与相应的所述局部坐标系相关地接收的、所述末端执行器（5）要靠近的所述位置和所述末端执行器（5）要绕过的所述障碍物（8）的变化。
4.根据权利要求3所述的设定方法，其特征在于，所述变化包括对所述末端执行器（5）要靠近的所述位置和/或所述末端执行器（5）要绕过的所述障碍物（8）进行删除和/或添加。
5.根据前述权利要求中任一项所述的设定方法，其特征在于，所述编程装置（1）从所述用户（9）处接收相应的所述局部坐标系的选择，所述编程装置（1）通过显示装置（11）示出所选的所述局部坐标系的平面的二维显示并且将从所述用户（9）接收的、所述末端执行器（5）要靠近的所述位置和所述末端执行器（5）要绕过的所述障碍物（8）投影地显现在所显示的平面内。
6.根据权利要求5所述的设定方法，其特征在于，为了接收所述末端执行器（5）要靠近的所述位置和所述末端执行器（5）要绕过的所述障碍物（8），所述编程装置（1）接收在所示的所述平面内的直接标记。
7.根据权利要求5所述的设定方法，其特征在于，为了接收所述末端执行器（5）要靠近的所述位置和所述末端执行器（5）要绕过的所述障碍物（8）的偏移，所述编程装置（1）从所示的所述平面中接收数字输入。
8.根据权利要求6所述的设定方法，其特征在于，为了接收所述末端执行器（5）要靠近的所述位置和所述末端执行器（5）要绕过的所述障碍物（8）的偏移，所述编程装置（1）从所示的所述平面中接收数字输入。
9.根据权利要求5所述的设定方法，其特征在于，所述编程装置（1）从所述用户（9）处除了接收所述末端执行器（5）要靠近的所述位置外还接收相应的允许公差。
10.根据权利要求8所述的设定方法，其特征在于，所述编程装置（1）从所述用户（9）处除了接收所述末端执行器（5）要靠近的所述位置外还接收相应的允许公差。
11.根据权利要求1-4中任一项所述的设定方法，其特征在于，由所述编程装置（1）所接收的、所述末端执行器（5）要靠近的所述位置构成了所述末端执行器（5）要经过的所述轨迹（7）的插值点并且所述编程装置（1）在所述全局机器坐标系中通过所述插值点之间的插值测定要经过的所述轨迹（7）。
12.根据权利要求10所述的设定方法，其特征在于，由所述编程装置（1）所接收的、所述末端执行器（5）要靠近的所述位置构成了所述末端执行器（5）要经过的所述轨迹（7）的插值点并且所述编程装置（1）在所述全局机器坐标系中通过所述插值点之间的插值测定要经过的所述轨迹（7）。
13.根据权利要求1-3中任一项所述的设定方法，其特征在于，所述编程装置（1）测定所述末端执行器（5）要经过的所述轨迹（7），使得所述轨迹满足预定的优化标准。
14.根据权利要求12所述的设定方法，其特征在于，所述编程装置（1）测定所述末端执行器（5）要经过的所述轨迹（7），使得所述轨迹满足预定的优化标准。
15.根据权利要求14所述的设定方法，其特征在于，所述优化标准为，在考虑运动控制的所述机器的位置调节的轴（6）的驱动限制的情况下，时间优化地或能量优化地经过所述末端执行器（5）要经过的所述轨迹（7）。
16.根据权利要求1-3中任一项所述的设定方法，其特征在于，所述局部坐标系构成序列并且所述编程装置（1）从当前所选的所述局部坐标系出发，根据对所有所述局部坐标系来说相同的翻页指令从所述局部坐标系的所述序列中选出之前和/或之后的所述局部坐标系。
17.根据权利要求15所述的设定方法，其特征在于，所述局部坐标系构成序列并且所述编程装置（1）从当前所选的所述局部坐标系出发，根据对所有所述局部坐标系来说相同的翻页指令从所述局部坐标系的所述序列中选出之前和/或之后的所述局部坐标系。
18.根据权利要求1-3中任一项所述的设定方法，其特征在于，所述编程装置（1）根据所测定的所述轨迹（7）对于运动控制的所述机器的位置控制的轴（6）测定位置额定值的序列，借助所述位置额定值的所述序列使所述末端执行器（5）沿着要经过的所述轨迹（7）运动。
19.根据权利要求17所述的设定方法，其特征在于，所述编程装置（1）根据所测定的所述轨迹（7）对于运动控制的所述机器的位置控制的所述轴（6）测定位置额定值的序列，借助所述位置额定值的所述序列使所述末端执行器（5）沿着要经过的所述轨迹（7）运动。
20.一种数据载体，用于将计算机程序模块输入给编程装置，所述计算机程序模块包括机器码（4），所述机器码能由所述编程装置（1）直接处理，其中对所述机器码（4）的处理是通过所述编程装置（1）引起的，所述编程装置（1）执行根据前述权利要求中任一项所述的设定方法。
21.根据权利要求20所述的数据载体，其特征在于，所述计算机程序模块以机器可读的形式存储在数据载体（3）内。

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