基于机械臂运动装置的定位方法、定位测试装置及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410748582.1
IPC分类号：G05D3/00;G01B11/00;G01B11/14
申请日期：
2014-12-10
申请人：
上海机电工程研究所

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著录项信息

专利名称	基于机械臂运动装置的定位方法、定位测试装置及方法
申请号	CN201410748582.1	申请日期	2014-12-10
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-07-06	公开/公告号	CN105739538A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D3/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D3/00 位置或方向的控制（G05D 1/00优先；用于数字控制的入G05B 19/18）	IPC分类号	G;0;5;D;3;/;0;0;;;G;0;1;B;1;1;/;0;0;;;G;0;1;B;1;1;/;1;4查看分类表>
申请人	上海机电工程研究所	申请人地址	上海市闵行区元江路3888号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海机电工程研究所	当前权利人	上海机电工程研究所
发明人	张励;冯晓晨;朱伟华;李艳红;吕东伟;赵吕懿;田义
代理机构	上海航天局专利中心	代理人	徐钫

摘要

本发明提供一种基于机械臂运动装置的定位测试装置，可对机械臂运动装置虚拟回转中心及其虚拟轴系进行精确定位测试。定位测试装置包括：三轴转台、激光测距仪、钢球、固定支架和激光跟踪仪。其中，采用固定支架和钢球设置测量点使得机械臂运动装置虚拟回转中心可测，误差不超过1.5´。采用激光测距仪可快速测量两点距离信息并使得三轴转台滚动轴和机械臂运动装置负载回转轴可见；采用三轴转台和激光跟踪仪可基于三轴转台建立视线坐标系，精确定位机械臂运动装置轴系，误差不超过5"，本发明还提供一种空间虚点激光指向定位方法和空间虚拟轴系测试方法，用于复合制导系统半实物仿真技术领域，亦可适用于其它领域内复杂大系统中类似功能设备的精确定位测试。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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