基于机器视觉的目标物体高度不确定时的定位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910014048.0
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2019-01-08
申请人：
北京市城市管理研究院（北京市环境卫生监测中心）

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著录项信息

专利名称	基于机器视觉的目标物体高度不确定时的定位方法
申请号	CN201910014048.0	申请日期	2019-01-08
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-06-07	公开/公告号	CN109848986A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	北京市城市管理研究院（北京市环境卫生监测中心）	申请人地址	北京市朝阳区尚家楼甲48号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京市城市管理研究院（北京市环境卫生监测中心）	当前权利人	北京市城市管理研究院（北京市环境卫生监测中心）
发明人	孙晨阳;王晓燕;徐毅刚
代理机构	北京万科园知识产权代理有限责任公司	代理人	杜澄心;张亚军

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的目标物体高度不确定时的定位方法，在目标物体上放置一个标识物，标识物上平面包括一个与机械手臂欲抓取物体中心重合的大圆形，两个距离已知的小圆形。小圆型与大圆型的图形内涂上和周围设备不同的颜色。用固定位置和高度的工业相机向下对上述标识物拍一张定位照片。用两个小圆的已知距离除以两个小圆圆心间像素数就可以计算出这张照片中任意二像素的间距，还可计算出大圆形圆心点的像素坐标值。用该坐标值乘以上述两像素点的间距，就得到了大圆的圆心到坐标系原点的实际距离，从而得到了机械手臂抓取物体位置的X轴、Y轴距离值。本发明可以解决机械手臂抓取的物体高度不确定时，该物体位置定位的技术问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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