暗管排查船控装置

1.暗管排查船控装置，包括船体(1)，其特征在于：所述船体(1)的表面设置有信号接收模块(2)，所述船体(1)的内部设置有控制中心(3)，所述控制中心(3)与所述信号接收模块(2)之间为电信号连接，所述船体(1)的侧表面设置有驱动组件(6)，所述驱动组件(6)包括后推进器一(61)、后推进器二(62)、侧推进器一(63)和侧推进器二(64)，所述后推进器一(61)和侧推进器一(63)位于船体(1)的同侧，所述后推进器二(62)和侧推进器二(64)位于船体(1)的同侧，所述后推进器一(61)、后推进器二(62)、侧推进器一(63)和侧推进器二(64)中均设有驱动模块(7)，所述后推进器一(61)、后推进器二(62)、侧推进器一(63)和侧推进器二(64)中的驱动模块(7)之间设有联动模块，所述联动模块与所述控制中心(3)之间为电信号连接。
2.根据权利要求1所述的暗管排查船控装置，其特征在于：所述后推进器一(61)、后推进器二(62)、侧推进器一(63)和侧推进器二(64)中的驱动模块(7)与所述控制中心(3)之间为电信号连接。
3.根据权利要求1所述的暗管排查船控装置，其特征在于：所述联动模块包括联动模块一、联动模块二和联动模块三。
4.根据权利要求3所述的暗管排查船控装置，其特征在于：所述联动模块一与所述后推进器一(61)和后推进器二(62)中的驱动模块(7)之间为电信号连接。
5.根据权利要求3所述的暗管排查船控装置，其特征在于：所述联动模块二与所述后推进器一(61)和侧推进器二(64)的驱动模块(7)之间为电信号连接。
6.根据权利要求3所述的暗管排查船控装置，其特征在于：所述联动模块三与所述后推进器二(62)和侧推进器一(63)的驱动模块(7)之间为电信号连接。
7.根据权利要求1所述的暗管排查船控装置，其特征在于：所述船体(1)的表面设有探照模块(4)和探测模块(5)，所述探照模块(4)和探测模块(5)均匀控制中心(3)电信号连接。
8.根据权利要求1所述的暗管排查船控装置，其特征在于：所述船体(1)的内部设有内仓(8)，所述内仓(8)的内部设有采集组件(81)，所述采集组件(81)的表面设有移动控制模块(811)。
9.根据权利要求8所述的暗管排查船控装置，其特征在于：所述内仓(8)的下表面设有仓门(9)，所述仓门(9)采用对开门设计，所述仓门(9)之前以及仓门(9)与船体(1)之间设有密封条，所述仓门(9)的内表面设有开合机构(10)。
10.根据权利要求9所述的暗管排查船控装置，其特征在于：所述开合机构(10)包括定滑轮、卷筒和拉索，所述定滑轮有两个，一个位于仓门(9)的内表面，另一个位于船体(1)的内表面，所述拉索的一端与船体(1)内表面的定滑轮连接，另一端穿过仓门(9)内表面的定滑轮与卷筒的表面连接。

暗管排查船控装置\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及暗管排查船技术领域，具体为暗管排查船控装置。\n背景技术\n[0002] 暗管排查是指对人不易直接到达的管道的内部进行检测的过程，从而了解暗管内部的情况，在对暗管进行排查时，需要将无人设备放置在暗管中，通过对无人设备进行远程控制，实现对暗管的排查工作，在有水环境中，无人船是暗管排查用的无人设备之一。\n[0003] 在利用无人船对暗管内部的情况进行排查时，需要对无人船的行进进行远程控制，但是现有的无人船在使用时，无人船的转向半径较大，受到管道内部空间的限制，操作人员不便对无人船进行转向控制操作，无人船转向较为麻烦，转向效果不好，可能会出现无人船与管道的内壁碰撞的情况，易造成无人船的破损。\n实用新型内容\n[0004] 为实现以上暗管排查船控装置目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：暗管排查船控装置，包括船体，进一步的，所述船体的表面设置有信号接收模块，用于接收远程控制信号，同时将信号传送给控制中心，所述船体的内部设置有控制中心，用于对船体中的各功能部件进行控制，所述控制中心与所述信号接收模块之间为电信号连接，所述船体的侧表面设置有驱动组件，用于对船体的行进进行驱动，所述驱动组件包括后推进器一、后推进器二、侧推进器一和侧推进器二，后推进器一和后推进器二用于船体前后方向的驱动，侧推进器一和侧推进器二用于船体左右方向的驱动，所述后推进器一和侧推进器一位于船体的同侧，用于船体的侧方向移动，所述后推进器二和侧推进器二位于船体的同侧，用于船体的侧方向移动，所述后推进器一、后推进器二、侧推进器一和侧推进器二中均设有驱动模块，用于驱动后推进器一、后推进器二、侧推进器一和侧推进器二运转，所述后推进器一、后推进器二、侧推进器一和侧推进器二中的驱动模块之间设有联动模块，联动模块用于多组驱动模块的同步控制，所述联动模块与所述控制中心之间为电信号连接，利用控制中心对联动模块进行控制。\n[0005] 进一步的，所述后推进器一、后推进器二、侧推进器一和侧推进器二中的驱动模块与所述控制中心之间为电信号连接，可通过控制中心直接对后推进器一、后推进器二、侧推进器一和侧推进器二中的驱动模块进行控制。\n[0006] 进一步的，所述联动模块包括联动模块一、联动模块二和联动模块三。\n[0007] 进一步的，所述联动模块一与所述后推进器一和后推进器二中的驱动模块之间为电信号连接，利用联动模块一对后推进器一和后推进器二中的驱动模块进行同步控制，从而控制船体的前进和后退。\n[0008] 进一步的，所述联动模块二与所述后推进器一和侧推进器二的驱动模块之间为电信号连接，利用联动模块二对后推进器一和侧推进器二的驱动模块进行同步控制，从而实现对船体的后退式左方向转向控制。\n[0009] 进一步的，所述联动模块三与所述后推进器二和侧推进器一的驱动模块之间为电信号连接，利用联动模块三对后推进器二和侧推进器一的驱动模块进行同步控制，从而实现对船体的后退式右方向转向控制。\n[0010] 进一步的，所述船体的表面设有探照模块和探测模块，所述探照模块和探测模块均匀控制中心电信号连接，通过控制中心可对探照模块和探测模块进行控制，从而对管道的内部进行照明和探测排查。\n[0011] 进一步的，所述船体的内部设有内仓，所述内仓的内部设有采集组件，用于采集管道内部的样品，所述采集组件的表面设有移动控制模块，用于将采集组件弹出船体的下表面。\n[0012] 进一步的，所述内仓的下表面设有仓门，所述仓门采用对开门设计，所述仓门之前以及仓门与船体之间设有密封条，用于避免液体进入船体中，所述仓门的内表面设有开合机构，用于开启和关闭仓门。\n[0013] 进一步的，所述开合机构包括定滑轮、卷筒和拉索，所述定滑轮有两个，一个位于仓门的内表面，另一个位于船体的内表面，所述拉索的一端与船体内表面的定滑轮连接，另一端穿过仓门内表面的定滑轮与卷筒的表面连接，卷筒通过收卷拉索，可以带动仓门内表面的定滑轮移动，从而将仓门打开，反之将仓门关闭。\n[0014] 与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：\n[0015] 1、该暗管排查船控装置，通过控制中心与联动模块的配合使用，可利用联动模块对后推进器一、后推进器二、侧推进器一和侧推进器二中的驱动模块进行联动控制，通过不同驱动模块之间的同步运作，可实现对船体的后退式转向调节，从而可减小船体转向的半径，船体转向控制操作方便，转向效果好，同时可防止船体与管道的内壁碰撞，避免船体的表面破损。\n[0016] 2、该暗管排查船控装置，通过内仓与仓门的配合使用，可将采集组件收纳在船体内部，当需要对样品进行采集时，利用移动控制模块将采集组件探出内仓即可，便于对采集组件进行防护，仓门的设计，可避免管道内部的液体进入到内仓中，有利于对船体进行防水保护。\n附图说明\n[0017] 图1为本实用新型船体俯视结构示意图；\n[0018] 图2为本实用新型船体侧表面结构示意图；\n[0019] 图3为本实用新型船体控制结构示意图；\n[0020] 图4为本实用新型联动模块一控制结构示意图；\n[0021] 图5为本实用新型联动模块二控制结构示意图；\n[0022] 图6为本实用新型联动模块三控制结构示意图。\n[0023] 图中：1、船体；2、信号接收模块；3、控制中心；4、探照模块；5、探测模块；6、驱动组件；61、后推进器一；62、后推进器二；63、侧推进器一； 64、侧推进器二；7、驱动模块7；8、内仓；81、采集组件；811、移动控制模块；9、仓门；10、开合机构。\n具体实施方式\n[0024] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。\n[0025] 该暗管排查船控装置的实施例如下：\n[0026] 请参阅图1‑图6，暗管排查船控装置，包括船体1，进一步的，船体1 的表面设置有信号接收模块2，用于接收远程控制信号，同时将信号传送给控制中心3，船体1的内部设置有控制中心3，用于对船体1中的各功能部件进行控制，控制中心3与信号接收模块2之间为电信号连接，船体1的表面设有探照模块4和探测模块5，探照模块4和探测模块5均匀控制中心3电信号连接，通过控制中心3可对探照模块4和探测模块5进行控制，从而对管道的内部进行照明和探测排查。\n[0027] 船体1的侧表面设置有驱动组件6，用于对船体1的行进进行驱动，驱动组件6包括后推进器一61、后推进器二62、侧推进器一63和侧推进器二64，后推进器一61和后推进器二\n62用于船体1前后方向的驱动，侧推进器一63 和侧推进器二64用于船体1左右方向的驱动，后推进器一61和侧推进器一 63位于船体1的同侧，用于船体1的侧方向移动，后推进器二62和侧推进器二64位于船体1的同侧，用于船体1的侧方向移动。\n[0028] 后推进器一61、后推进器二62、侧推进器一63和侧推进器二64中均设有驱动模块\n7，用于驱动后推进器一61、后推进器二62、侧推进器一63和侧推进器二64运转，后推进器一\n61、后推进器二62、侧推进器一63和侧推进器二64中的驱动模块7与控制中心3之间为电信号连接，可通过控制中心3 直接对后推进器一61、后推进器二62、侧推进器一63和侧推进器二64中的驱动模块7进行控制，后推进器一61、后推进器二62、侧推进器一63和侧推进器二\n64中的驱动模块7之间设有联动模块，联动模块用于多组驱动模块 7的同步控制。\n[0029] 联动模块与控制中心3之间为电信号连接，利用控制中心3对联动模块进行控制，联动模块包括联动模块一、联动模块二和联动模块三，联动模块一与后推进器一61和后推进器二62中的驱动模块7之间为电信号连接，利用联动模块一对后推进器一61和后推进器二62中的驱动模块7进行同步控制，从而控制船体1的前进和后退，联动模块二与后推进器一61和侧推进器二64的驱动模块7之间为电信号连接，利用联动模块二对后推进器一61和侧推进器二64的驱动模块7进行同步控制，从而实现对船体1的后退式左方向转向控制，联动模块三与后推进器二62和侧推进器一63的驱动模块7之间为电信号连接，利用联动模块三对后推进器二62和侧推进器一63的驱动模块7进行同步控制，从而实现对船体1的后退式右方向转向控制。\n[0030] 船体1的内部设有内仓8，内仓8的内部设有采集组件81，用于采集管道内部的样品，采集组件81的表面设有移动控制模块811，用于将采集组件 81弹出船体1的下表面，内仓8的下表面设有仓门9，仓门9采用对开门设计，仓门9之前以及仓门9与船体1之间设有密封条，用于避免液体进入船体1中，仓门9的内表面设有开合机构10，用于开启和关闭仓门9。\n[0031] 开合机构10包括定滑轮、卷筒和拉索，定滑轮有两个，一个位于仓门9 的内表面，另一个位于船体1的内表面，拉索的一端与船体1内表面的定滑轮连接，另一端穿过仓门9内表面的定滑轮与卷筒的表面连接，卷筒通过收卷拉索，可以带动仓门9内表面的定滑轮移动，从而将仓门9打开，反之将仓门9关闭。\n[0032] 工作原理：在使用船体1对暗管进行排查时，通过利用信号接收模块2 接收远程控制信号，并通过信号向控制中心3发出控制指令，通过控制中心3 可对船体1中的各功能部件进行控制。\n[0033] 通过控制中心3将探照模块4和探测模块5打开，以此即可对暗管内部的情况进行排查，同时通过控制中心3向联动模块一发出指令，联动模块一会同时启动后推进器一61和后推进器二62中的驱动模块7，以此对后推进器一61和后推进器二62进行控制，从而使船体\n1前进或后退。\n[0034] 通过控制中心3向联动模块二发出指令，联动模块二会同时启动后推进器一61和侧推进器二64中的驱动模块7，以此对后推进器一61和侧推进器二64进行控制，当驱动模块\n7驱动后推进器一61向后推进时，此时船体1 在后推进器一61和侧推进器二64的作用下，会向船体1的左侧方向进行后退式转动。\n[0035] 通过控制中心3向联动模块三发出指令，联动模块三会同时启动后推进器二62和侧推进器一63中的驱动模块7，以此对后推进器二62和侧推进器一63进行控制，当驱动模块\n7驱动后推进器二62向后推进时，此时船体1 在后推进器二62和侧推进器一63的作用下，会向船体1的左侧方向进行后退式转动，以此即可在管道狭小的空间内部，实现对船体1的掉头控制。\n[0036] 通过控制中心3分别后推进器一61、后推进器二62、侧推进器一63和侧推进器二64中的驱动模块7进行分别控制时，可实现对船体1的多方位侧向移动，以此即可实现船体1的多方位控制操作，船体1移动控制操作方便，移动效果好。\n[0037] 通过控制中心3启动开合机构10，开合机构10内部的卷筒通过对拉索进行卷轴，可将仓门9向内打开，然后利用控制中心3启动移动控制模块811，利用移动控制模块811将采集组件81移动到内仓8的外部，利用采集组件81 采集暗管内部的样品，便于对样品进行检测。\n[0038] 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。