一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201510975063.3
IPC分类号：G05B19/418
申请日期：
2015-12-23
申请人：
中国科学院沈阳自动化研究所

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著录项信息

专利名称	一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法
申请号	CN201510975063.3	申请日期	2015-12-23
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-06-30	公开/公告号	CN106909128A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B19/418 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B19/00 程序控制系统（特殊应用见有关位置，例如A47L 15/46；附带或内装有在预定时间间隔操作任一器件的装置的时钟入G04C 23/00；记录或读取数字信息的记录载体入G06K；信息存储器入G11；在程序执行完了后自动终止其运行的时间或时间程序开关入H01H 43/00） G05B19/02 电的 G05B19/418 全面工厂控制，即集中控制许多机器，例如直接或分布数字控制（DNC）、柔性制造系统（FMS）、集成制造系统（IMS）、计算机集成制造（CIM）〔6〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;9;/;4;1;8查看分类表>
申请人	中国科学院沈阳自动化研究所	申请人地址	辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所	当前权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人	杨帆;张华良;曾鹏;于海斌
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	许宗富;周秀梅

摘要

本发明涉及一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法，包括以下步骤：主控单元执行运动控制主进程，并触发EtherCAT总线通信线程和监听线程；通过EtherCAT总线通信线程，根据EtherCAT总线通信层协议检查网络结构、初始化伺服驱动器；通过监听线程进行监听：当监听到运动控制模块更新信号时，进行在线更新；同时，通过运动控制主进程解析上位机发来的运动控制任务确定参数列表和运动控制指令；根据EtherCAT总线应用层协议实时采集伺服驱动器状态信息，并解析运动控制模型生成控制命令实时传输。本设计通过监听线程的方式实现了运动功能模块的在线更新，使得运动控制器能够最大限度的应用于复杂运动控制场景，同时依托EtherCAT总线接口实现实时控制，网络结构非常灵活。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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