一种可自动种树的爬行机器人

1.一种可自动种树的爬行机器人，其特征在于，包括底盘(1)、履带轮(2)、电控旋转台(3)、工作台(4)、运输块(5)、机械手(6)、摆放箱(7)、存放箱(8)、推土模组(9)和浇水模组(10)，所述底盘(1)水平布置，所述底盘(1)两侧均设有履带轮(2)，所述底盘(1)上连接有电控旋转台(3)，所述电控旋转台(3)顶端与工作台(4)连接，所述工作台(4)水平面内部开设有环形槽(410),所述环形槽(410)内滑动连接有多个运输块(5)，所述运输块(5)底端与工作台(4)内部的传动链条固定，所述工作台(4)一端设有机械手(6)，所述工作台(4)靠近机械手(6)一侧设有浇水模组(10)，所述浇水模组(10)两侧均设有推土模组(9)，所述工作台(4)周围固定有多个摄像头，所述工作台(4)背离机械手(6)一端设有摆放箱(7)，摆放箱(7)与工作台(4)相连的一侧以及与工作台(4)相邻的其中一侧均开孔，所述摆放箱(7)与工作台(4)相邻的开孔侧的外侧在开孔处固定有存放箱(8)，所述存放箱(8)内侧开设有导轨槽(850)，所述导轨槽(850)外部固定有运输导轨(840)。
2.根据权利要求1所述的一种可自动种树的爬行机器人，其特征在于，所述运输块(5)顶端开设有放置槽(520)，且放置槽(520)的槽壁一侧镂空，所述运输块(5)顶端固定有两根支撑柱(530)，所述两根支撑柱(530)之间设有挡片(510)。
3.根据权利要求1所述的一种可自动种树的爬行机器人，其特征在于，所述存放箱(8)内壁底端设有转盘(810)，所述转盘(810)外部圆周排列有多块塑料叶片(820)，所述存放箱(8)内壁底端靠近运输导轨(840)处设有斜坡(830)。
4.根据权利要求3所述的一种可自动种树的爬行机器人，其特征在于，所述运输导轨(840)内壁底端设有多根滚柱(8410)。
5.根据权利要求1所述的一种可自动种树的爬行机器人，其特征在于，所述工作台(4)一端水平固定有滑杆(11)，所述滑杆(11)上套设有两个推土模组(9)。
6.根据权利要求5所述的一种可自动种树的爬行机器人，其特征在于，所述推土模组(9)包括电机(910)、电控升降杆(920)、底座(930)、支架(940)、旋转轴(950)和推土板(960)，所述电机(910)套设在滑杆(11)上，所述电机(910)底端固定有电控升降杆(920)，所述电控升降杆(920)底端固定有底座(930)，所述底座(930)底端固定有支架(940)，所述支架(940)与推土板(960)通过旋转轴(950)转动连接。
7.根据权利要求6所述的一种可自动种树的爬行机器人，其特征在于，所述推土板(960)底面与支架(940)平行的方向上设有多个橡胶刷条(970)。

一种可自动种树的爬行机器人\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及种树机器人领域，具体涉及一种可自动种树的爬行机器人。\n背景技术\n[0002] 机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至代替人类完成为危险、繁重、复杂的工作，提高工作的质量和效率，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。\n[0003] 植树是个繁重的体力活，人工植树填土效率慢，且需要多人配合。\n实用新型内容\n[0004] 本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可自动种树的爬行机器人，以克服上述现有技术中的不足。\n[0005] 本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种可自动种树的爬行机器人，包括底盘、履带轮、电控旋转台、工作台、运输块、机械手、摆放箱、存放箱、推土模组和浇水模组，底盘水平布置，底盘两侧均设有履带轮，底盘上连接有电控旋转台，电控旋转台顶端与工作台连接，工作台水平面内部开设有环形槽，环形槽内滑动连接有多个运输块，运输块底端与工作台内部的传动链条固定，工作台一端设有机械手，工作台靠近机械手一侧设有浇水模组，浇水模块两侧均设有推土模组，工作台周围固定有多个摄像头，工作台背离机械手一端设有摆放箱，摆放箱与工作台相连的一侧以及与工作台相邻的其中一侧均开孔，摆放箱与工作台相邻的开孔侧的外侧在开孔处固定有存放箱，存放箱内侧开设有导轨槽，导轨槽外部固定有运输导轨。\n[0006] 本实用新型的有益效果是：将树苗放在存放箱中，树苗经过运输导轨滑落在摆放箱的运输块上，控制运输块底端的传动链条转速，使树苗落下时，空的运输块正好位于运输导轨下料口，依次接满环形滑槽内所有运输块，转轴和履带轮工作，工作台一侧摄像头自动捕捉周围挖好的树苗坑，控制履带轮行走至指定位置，工作台内部的传动链条带动运输块开始在环形槽内转动，当运输块转动至机械手附近时，控制机械手抓取运输块上的树苗，放入树苗坑中，工作台一侧的推土模组会将外部的土壤推进树苗坑中，然后压实，浇水模组对土壤进行灌溉，机械手收回，履带轮行走至下一工作位置，重复该过程，直至运输块上树苗均被栽种，人工再次补苗，操作简单，可以一人控制多个种树机器人同时工作，提高种树效率的同时也节省劳动力。\n[0007] 在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。\n[0008] 进一步，运输块顶端开设有放置槽，且放置槽的槽壁一侧镂空，运输块顶端固定有两根支撑柱，两根支撑柱之间设有挡片。\n[0009] 采用上述进一步的有益效果为：放置槽一侧镂空设计有利于机械手夹持树苗，同时镂空一侧的槽壁略高于放置槽槽底，防止树苗在倾斜放置时从运输块上滑落；运输块顶端的两根支撑柱和挡片可以起到部分支撑作用。\n[0010] 进一步，存放箱内壁底端设有转盘，转盘外部圆周排列有多块塑料叶片，存放箱内壁底端靠近运输导轨处设有斜坡。\n[0011] 进一步，运输导轨内壁底端设有多根滚柱。\n[0012] 采用上述进一步的有益效果为：转盘内部设有旋转电机，可带动转盘以及周围的塑料叶片旋转，当装有树苗的塑料叶片旋转至斜坡时，树苗会由于重力沿着斜坡滑入运输导轨中，操作自动化程度高，不需要人为干预，只需要定期给存放箱补充树苗。\n[0013] 进一步，运输导轨内壁底端设有多根滚柱一端水平固定有滑杆，滑杆上套设有两个推土模组。\n[0014] 进一步，推土模组包括电机、电控升降杆、底座、支架、旋转轴和推土板，电机套设在滑杆上，电机底端固定有电控升降杆，电控升降杆底端固定有底座，底座底端固定有支架，支架与推土板通过旋转轴转动连接。\n[0015] 进一步，推土板底面与支架平行的方向上设有多个橡胶刷条\n[0016] 采用上述进一步的有益效果为：控制电机在滑杆上水平移动，同时电控升降杆带动支架底端的推土板下降到土层表面，将土壤刮到树苗坑中，多个橡胶刷条可以增大刮土效率，节省时间；土壤被刮进树苗坑后，推土板将树苗周围土壤包裹，推土板中间开设的树苗孔会将树苗位置空出来，在电控升降杆的作用下，压紧树苗外侧的土层。\n附图说明\n[0017] 图1为本实用新型所述可自动种树的爬行机器人的结构示意图；\n[0018] 图2为图1的部分结构图；\n[0019] 图3为图2的局部结构图；\n[0020] 图4为图3的俯视图；\n[0021] 图5为图1的侧视图。\n[0022] 附图中，各标号所代表的部件列表如下：\n[0023] 1、底盘，2、履带轮，3、电控旋转台，4、工作台，410、环形槽，5、运输块，510、挡片，\n520、放置槽，530、支撑柱，6、机械手，7、摆放箱， 8、存放箱，810、转盘，820、塑料叶片，830、斜坡，840、运输导轨，8410、滚柱，850、导轨槽，9、推土模组，910、电机，920、电控升降杆，\n930、底座，940、支架，950、旋转轴，960、推土板，970、橡胶刷条，10、浇水模组，11、滑杆。\n具体实施方式\n[0024] 以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。\n[0025] 实施例1\n[0026] 如图1～图5所示，一种可自动种树的爬行机器人，包括；\n[0027] 底盘1、履带轮2、电控旋转台3、工作台4、运输块5、机械手6、摆放箱7、存放箱8、推土模组9和浇水模组10，底盘1水平布置，底盘1两侧均设有履带轮2，底盘1上连接有电控旋转台3，电控旋转台3顶端与工作台4连接，工作台4水平面内部开设有环形槽410,环形槽410内滑动连接有多个运输块5，运输块5底端与工作台4内部的传动链条固定，工作台4 一端设有机械手6，工作台4靠近机械手6一侧设有浇水模组10，浇水模块 10两侧均设有推土模组\n9，工作台4周围固定有多个摄像头，工作台4背离机械手6一端设有摆放箱7，摆放箱7与工作台4相连的一侧以及与工作台 4相邻的其中一侧均开孔，摆放箱7与工作台4相邻的开孔侧的外侧在开孔处固定有存放箱8，存放箱8内侧开设有导轨槽850，导轨槽850外部固定有运输导轨840。\n[0028] 电控旋转台3可根据不同需求旋转不同角度。\n[0029] 实施例2\n[0030] 如图1～图5所示，本实施例为在实施例1的基础上所进行的进一步改进，其具体如下：\n[0031] 运输块5顶端开设有放置槽520，且放置槽520的槽壁一侧镂空，运输块5顶端固定有两根支撑柱530，两根支撑柱530之间设有挡片510。\n[0032] 放置槽520槽底均铺设有柔性垫片，减少树苗底部刮伤，提高树苗的成活率。\n[0033] 实施例3\n[0034] 如图1～图5所示，本实施例为在实施例1的基础上所进行的进一步改进，其具体如下：\n[0035] 存放箱8内壁底端设有转盘810，转盘810外部圆周排列有多块塑料叶片820，存放箱8内壁底端靠近运输导轨840处设有斜坡830。\n[0036] 运输导轨840内壁底端设有多根滚柱8410。\n[0037] 滚柱8410表面和运输导轨840内槽均采用光滑材料制作，减小与树苗根部的摩擦，保护树苗。\n[0038] 实施例4\n[0039] 如图1～图5所示，本实施例为在实施例1的基础上所进行的进一步改进，其具体如下：\n[0040] 工作台4一端水平固定有滑杆11，滑杆11上套设有两个推土模组9。\n[0041] 推土模组9包括电机910、电控升降杆920、底座930、支架940、旋转轴950和推土板\n960，电机910套设在滑杆11上，电机910底端固定有电控升降杆920，电控升降杆920底端固定有底座930，底座930底端固定有支架940，支架940与推土板960通过旋转轴950转动连接。\n[0042] 推土板960底面与支架940平行的方向上设有多个橡胶刷条970。\n[0043] 橡胶刷条970为可更换式橡胶条，定期更换橡胶条，防止橡胶条老化磨损严重，刮土效率低。\n[0044] 尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。