车辆的驱动控制装置和方法

1.一种车辆的驱动控制装置，其包括：侧偏角检测电路，其被配置以检测车辆的侧偏角，该侧偏角是车辆的向前方向和车辆的转向轮的转向方向之间的差，还被配置以检测车辆的过度转向状态；转向辅助机构，其被配置以提供用于转向轮的第一转向辅助力；和车轮速度控制机构，其被配置以控制用于车辆的每个车轮的驱动力和制动力的至少一个，以减小车辆的滑动，当侧偏角检测电路检测到侧偏角和过渡转向状态时，转向辅助机构在侧偏角被减小的方向上产生第二转向辅助力，并且当转向辅助机构在一个减小侧偏角的方向上产生第二转向辅助力且侧偏角等于或者大于预定值时，车轮速度控制机构控制每个车轮以减小侧偏角。
2.如权利要求1所述的车辆的驱动控制装置，其中，当侧偏角等于或者大于第一阈值时，转向辅助机构在侧偏角减小的方向上产生第二转向辅助力，并且当转向辅助机构在侧偏角减小的方向上产生第二转向辅助力并且当侧偏角等于或者大于一个大于第一阈值的第二阈值时，车轮速度控制机构控制每个车轮以减小车辆的滑动。
3.如权利要求2所述的车辆的驱动控制装置，其中当侧偏角被减小并且低于一个小于第一阈值的第三阈值时，转向辅助机构停止在侧偏角减小方向上的第二转向辅助力的供给。
4.如权利要求1所述的车辆的驱动控制装置，其中车辆的驱动控制装置包括路面摩擦力估计电路，其被配置以估计路面的摩擦力，并且转向辅助机构基于路面摩擦力和侧偏角计算第二转向辅助力。
5.如权利要求4所述的车辆的驱动控制装置，其中车辆的驱动控制装置还包括被配置来检测车辆速度的车辆速度传感器，转向辅助机构包括被配置以检测转向扭矩的扭矩传感器，并且转向辅助机构基于车辆速度和转向扭矩计算第一转向辅助扭矩。
6.如权利要求1所述的车辆的驱动控制装置，其中车辆的驱动控制装置还包括：被配置以检测车辆速度的车辆速度传感器；和被配置以检测横摆速度的横摆速度传感器，转向辅助机构包括路面摩擦力估计电路，其被配置以对估计的路面摩擦力进行估计，并且车轮速度控制机构基于侧偏角、估计的路面摩擦力、车辆速度和横摆速度计算每个车轮的制动量。
7.如权利要求1所述的车辆的驱动控制装置，其中侧偏角减小的方向与车辆的转向方向相反。
8.如权利要求7所述的车辆的驱动控制装置，其中转向辅助机构产生转向辅助力，该转向辅助力是当产生第二辅助力时，第一转向辅助力和第二转向辅助力之和。
9.如权利要求1所述的车辆的驱动控制装置，其中车辆的驱动力控制装置还包括路面摩擦力估计电路，其被配置以对估计的路面摩擦力进行估计，并且其中在估计的路面摩擦力等于或者小于预定值并且车辆处于过度转向状态的情况下，当车辆的侧偏角等于或者大于车辆的滑动角时，转向辅助机构产生第二辅助力。
10.如权利要求1所述的车辆的驱动控制装置，其中转向辅助机构包括被配置以检测转向扭矩的扭矩传感器，并且当转向扭矩被减小的方向与侧偏角被减小的方向不一致时，转向辅助机构在车轮纵向力和车轮横向力之和被减小的方向上提供转向辅助力。
11.一种车辆的驱动控制方法，其包括以下步骤：第一步骤，当作为车辆的向前方向和车辆的转向轮的转向方向之间的差的车辆的侧偏角和车辆的过度转向状态被检测到时，在侧偏角减小的方向上提供用于车辆的可转向的车轮的转向辅助力；和第二步骤，在当转向辅助力提供在车辆的侧偏角减小的方向上时，并且当侧偏角等于或者大于预定值时，控制车辆的每个车轮以减小侧偏角。
12.如权利要求11所述的车辆的驱动控制方法，其中，在第一步骤，当侧偏角等于或者大于第一阈值时，转向辅助力提供在侧偏角减小的方向上，并且在第二步骤，当转向辅助力被提供并且侧偏角等于或者大于第二阈值时，其中第二阈值大于第一阈值，车辆的每个车轮被控制以减小车辆的滑动。
13.如权利要求12所述的车辆的驱动控制方法，其中车辆的驱动控制方法还包括第三步骤，其中，当侧偏角小于第三阈值时，其中该第三阈值小于第一阈值，停止转向辅助力的供给。
14.如权利要求11所述的车辆的驱动控制方法，其中在第一步骤的转向辅助力是基于估计的路面摩擦力和侧偏角进行计算的，该估计的路面摩擦力是通过路面摩擦力估计电路进行估计的。
15.如权利要求11所述的车辆的驱动控制方法，其中在第二步骤的每个车轮的制动量的方向是基于估计的路面摩擦力、侧偏角、车俩速度和横摆速度进行计算的，该估计的路面摩擦力是通过路面摩擦力估计电路进行估计的。
16.如权利要求11所述的车辆的驱动控制方法，其中侧偏角减小的方向与车辆的转角方向相反。
17.如权利要求11所述的车辆的驱动控制方法，其中，在第一步骤，在通过路面摩擦力估计电路进行估计的估计的路面摩擦力等于或者小于预定值，并且车辆处于车辆的过度转向状态的情况下，当侧偏角等于或者大于车辆的侧偏角时，转向辅助力被提供。
18.一车辆驱动力控制装置，其包括：侧偏角检测装置，用于以检测车辆的侧偏角，该侧偏角是车辆的向前方向和车辆的转向轮的转向方向之间的差，并且还用于检测车辆的过度转向状态；转向辅助装置，用来提供用于转向轮的第一转向辅助力；和车轮速度控制装置，用于控制用于车辆的每个车轮的驱动力和制动力的至少一个，以减小车辆的滑动，当侧偏角检测装置检测侧偏角和过渡转向状态时，转向辅助装置在侧偏角被减小的方向上产生第二转向辅助力，并且当转向辅助机构在一个减小侧偏角的方向上产生第二转向辅助力且侧偏角等于或者大于预定值时，车轮速度控制机构产生第二转向辅助力。
19.一车辆的驱动控制装置，其包括：侧偏角检测电路，其被配置以检测车辆的侧偏角，该侧偏角是车辆的向前方向和车辆的转向方向之间的差，还被配置以检测车辆的过度转向状态；和车轮速度控制机构，用于控制用于车辆的每个车轮的驱动力和制动力的至少一个，以减小车辆的滑动，转向辅助装置，凭借侧偏角检测电路检测侧偏角，并且当通过侧偏角检测电路检测到侧偏角和车辆的过度状态时，在侧偏角减小的方向上产生第二转向力，当车轮辅助机构在侧偏角减小的方向上产生第二转向辅助力时，并且当侧偏角等于或者大于预定值时，车轮速度控制机构控制每个车轮以减小侧偏角。

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