一种焊枪自动跟踪控制并在线修正系统及其控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201510064960.9
IPC分类号：B23K9/127
申请日期：
2015-02-07
申请人：
芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司

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专利名称	一种焊枪自动跟踪控制并在线修正系统及其控制方法
申请号	CN201510064960.9	申请日期	2015-02-07
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-05-06	公开/公告号	CN104588838A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23K9/127 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23K 钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工（用金属的挤压来制造金属包覆产品入B21C 23/22；用铸造方法制造衬套或包覆层入B22D 19/08；用浸入方式的铸造入B22D 23/04；用烧结金属粉末制造复合层入B22F 7/00；机床上的仿形加工或控制装置入B23Q；不包含在其他类目中的包覆金属或金属包覆材料入C23C；燃烧器入F23D） B23K9/00 电弧焊接或电弧切割（电渣焊入B23K 25/00；焊接变压器入H01F；焊接发电机H02K） B23K9/12 用于点焊、缝焊或切割的电极或工件的自动进给或移动 B23K9/127 弧焊或切割中的焊缝跟踪装置（一般仿形加工入B23Q 35/00）〔5〕	IPC分类号	B;2;3;K;9;/;1;2;7查看分类表>
申请人	芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司	申请人地址	安徽省芜湖市鸠江电子产业园E座3层、4层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司	当前权利人	芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
发明人	于华;付邦晨;许德章
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明涉及一种焊枪自动跟踪控制并在线修正系统及其控制方法，属于机器人弧焊技术领域，包括视觉传感系统、图像处理系统、跟踪控制系统和在线修正系统，视觉传感系统包括CCD视觉传感器，图像处理系统包括图像预处理模块和图像处理模块，跟踪控制系统包括焊枪、控制系统、驱动系统、信号处理模块和电弧传感器，在线修正系统包括激光二维轮廓扫描传感器和误差分析模块。本发明利用CCD视觉传感器、电弧传感器和激光二维轮廓扫描传感器三个传感器的误差在线融合分别从焊接前、焊接中、焊接后三个焊接阶段对焊缝进行预测、跟踪、修正，提高了焊缝追踪精度和系统容错性，提高焊接生产效率和焊接质量，具有通用性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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