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一种闭链式多臂机器人柔顺控制方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201810276207.X
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2018-03-29
  • 申请人:
    南京航空航天大学
著录项信息
专利名称一种闭链式多臂机器人柔顺控制方法
申请号CN201810276207.X申请日期2018-03-29
法律状态授权申报国家暂无
公开/公告日2018-10-12公开/公告号CN108638052A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人南京航空航天大学申请人地址
江苏省南京市秦淮区御道街29号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人南京航空航天大学当前权利人南京航空航天大学
发明人张子建;董洋洋
代理机构江苏圣典律师事务所代理人暂无
摘要
本发明涉及一种闭链式多臂机器人柔顺控制方法,属于机器人控制领域。该方法采用笛卡尔阻抗控制系统,内环为笛卡尔位置控制,外环为阻抗控制器,并在笛卡尔阻抗控制系统中引入同步控制思想,根据机械臂与物体、机械臂与机械臂之间的运动约束关系,设计以绝对位姿误差、同步位姿误差以及耦合位姿误差作为输入的同步阻抗控制器,从而实现闭链式多臂机器人系统的协调柔顺特性,进而保证多臂末端位姿的同步柔顺性。本发明可以提高系统控制精度、确保系统安全性与稳定性,为多臂机器人的共融技术提供了便利。

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