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抗冲击四自由度并联仿人机械足

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201610093838.9
  • IPC分类号:B62D57/032
  • 申请日期:
    2016-02-19
  • 申请人:
    常州大学
著录项信息
专利名称抗冲击四自由度并联仿人机械足
申请号CN201610093838.9申请日期2016-02-19
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2016-06-01公开/公告号CN105620578A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B62D57/032
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IPC结构图谱:
IPC分类号B;6;2;D;5;7;/;0;3;2查看分类表>
申请人常州大学申请人地址
江苏省常州市武进区滆湖路1号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人常州大学当前权利人常州大学
发明人班书昊;李晓艳;蒋学东;何云松;席仁强;谭邹卿
代理机构暂无代理人暂无
摘要
本发明公开了一种抗冲击四自由度并联仿人机械足,属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、正交踝关节轴、跗骨杆、通过跗跖铰链装设于跗骨杆左端的跖骨杆、通过跖趾铰链装设于跖骨杆上的脚趾、装设于跖骨杆底部的弓形脚底板、脚背面、两端分别与脚背面和跖骨杆4相连的橡胶支柱;正交踝关节轴包括主轴架、踝主轴A、踝主轴B、螺栓和电机;脚趾与跖骨杆之间装设有脚趾弹簧,脚背面与跖骨杆之间装设有跖骨上弹簧A和跖骨上弹簧B,脚背面的右端采用跗骨弹簧与跗骨杆相连;弓形脚底板的左右两端分别通过跖骨下弹簧A、跖骨下弹簧B与跖骨杆相连。本发明是一种结构合理、运行平稳、具有四个自由度和抗冲击功能、并联模式的仿人机器人足。

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