装箱机用机械手

1.一种装箱机用机械手，安装在所述装箱机的机架（1）上，其特征在于：包括固设在所述机架（1）上的中心塔架（2）、固设在所述中心塔架（2）上的相互平行的多条环形导轨（3）、安装在所述中心塔架（2）上的可沿所述环形导轨（3）的轨道滑行的多条旋转臂（5）、可升降地安装在每条所述旋转臂（5）上的用于抓放待装箱瓶体的抓手总成（6），所述机械手还包括可带动所述旋转臂（5）沿所述环形导轨（3）滑行的传动装置、可带动所述抓手总成（6）相对所述机架（1）上下移动的升降伺服电缸（7），所述旋转臂（5）的上端还固设有电缸安装架（55），所述升降伺服电缸（7）通过滑块（72）安装在所述电缸安装架（55）上，所述升降伺服电缸（7）还包括可沿竖直方向升降的升降杆（71）、用于驱动所述升降杆（71）升降的升降电机。
2.根据权利要求1所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述传动装置为链轮装置（8），所述链轮装置（8）包括竖直安装在所述中心塔架（2）两侧的主动轴（81）和从动轴（82），所述主动轴（81）与所述从动轴（82）的上、下两端均固设有一链轮（83），所述主动轴（81）与所述从动轴（82）上同一端的所述链轮（83）通过驱动链条（84）相连接，所述机械手还包括连接在所述主动轴（81）上的用于驱动所述链轮装置（8）带动所述旋转臂（5）沿所述环形导轨（3）的轨道滑行的旋转伺服电机。
3.根据权利要求2所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述旋转臂（5）包括第一滑轨（51）与第二滑轨（52），所述第一滑轨上设有与所述链轮装置（8）上的所述驱动链条（84）相连接的驱动连接件（53）、用于与所述第二滑轨相锁定连接的锁紧块；所述第二滑轨上设有与所述环形导轨（3）相一一对应的滚轮（56），所述滚轮（56）的滚轮面与对应的所述环形导轨（3）的轨道内侧支撑面相滚动接触，通过所述滚轮（56）所述旋转臂（5）沿所述环形导轨（3）的轨道滑行。
4.根据权利要求1所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述抓手总成（6）包括可拆卸的连接在所述升降杆（71）下端的抓手支架（61）、套设在所述旋转臂（5）上的用于所述抓手总成（6）抓放待装箱瓶体时起导向作用的直线轴承（62）、多个用于抓放待装箱瓶体的抓瓶器（63），所述直线轴承（62）与所述抓手支架（61）相固定连接。
5.根据权利要求4所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述抓手总成（6）上的所述抓瓶器（63）有24个，呈4排6列排布。
6.根据权利要求1所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述环形导轨（3）有两条，分别位于所述中心塔架（2）的上下两端，所有所述环形导轨（3）的两端部分为弧形，中间部分为直线形。
7.根据权利要求1至6任一所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述旋转臂（5）有六条，所有所述旋转臂（5）沿所述环形导轨（3）的轨道方向间隔分布，相应的所述抓手总成（6）与所述升降伺服电缸（7）均有六套。

装箱机用机械手\n技术领域\n[0001] 本发明涉及包装技术领域，特别涉及一种装箱机用机械手。\n背景技术\n[0002] 在饮料包装机械近几年的发展中，机械手在装箱过程中运用的越来越多。目前，主要采用的装箱模式为：先将待装箱的瓶子按道分好，排好，等待抓瓶器来抓瓶；装箱时，要将箱子排列好，这样抓瓶器就会将排好的瓶子抓起，并且把瓶子运送到等待装箱的箱子中，完成装箱。这种装箱模式只能每次几箱地步进运行，设备运行的起停冲击造成倒瓶破箱现象常有发生，产能低。\n发明内容\n[0003] 本发明的目的是提供一种结构简单、可连续装箱的、产能高的装箱机用机械手。\n[0004] 为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种装箱机用机械手，安装在所述装箱机的机架上，包括固设在所述机架上的中心塔架、固设在所述中心塔架上的相互平行的多条环形导轨、安装在所述中心塔架上的可沿所述环形导轨的轨道滑行的多条旋转臂、可升降地安装在每条所述旋转臂上的用于抓放待装箱瓶体的抓手总成，所述机械手还包括可带动所述旋转臂沿所述环形导轨滑行的传动装置。\n[0005] 优选地，所述传动装置为链轮装置，所述链轮装置包括竖直安装在所述中心塔架两侧的主动轴和从动轴，所述主动轴与所述从动轴的上、下两端均固设有一链轮，所述主动轴与所述从动轴上同一端的所述链轮通过驱动链条相连接，所述机械手还包括连接在所述主动轴上的用于驱动所述链轮装置带动所述旋转臂沿所述环形导轨的轨道滑行的旋转伺服电机。\n[0006] 进一步优选地，所述旋转臂包括第一滑轨与第二滑轨，所述第一滑轨上设有与所述链轮装置上的所述驱动链条相连接的驱动连接件、用于与所述第二滑轨相锁定连接的锁紧块；所述第二滑轨上设有与所述环形导轨相一一对应的滚轮，所述滚轮的滚轮面与对应的所述环形导轨的轨道内侧支撑面相滚动接触，通过所述滚轮所述旋转臂沿所述环形导轨的轨道滑行。\n[0007] 优选地，所述机械手还包括可带动所述抓手总成相对机座上下移动的升降伺服电缸，所述旋转臂的上端还固设有电缸安装架，所述升降伺服电缸通过滑块安装在所述电缸安装架上，所述升降伺服电缸还包括可沿竖直方向升降的升降杆、用于驱动所述升降杆升降的升降电机。\n[0008] 进一步优选地，所述抓手总成包括可拆卸的连接在所述升降杆下端的抓手支架、套设在所述旋转臂上的用于所述抓手总成抓放待装箱瓶体时起导向作用的直线轴承、多个用于抓放待装箱瓶体的抓瓶器，所述直线轴承与所述抓手支架相固定连接。\n[0009] 更进一步优选地，所述抓手总成上的所述抓瓶器有24个，呈4排6列排布。\n[0010] 优选地，所述环形导轨有两条，分别位于所述中心塔架的上下两端，所有所述环形导轨的两端部分为弧形，中间部分为直线形。\n[0011] 进一步优选地，所述旋转臂有六条，所有所述旋转臂沿所述环形导轨的轨道方向间隔分布，相应的所述抓手总成与所述升降伺服电缸均有六套。\n[0012] 由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明的装箱用机械手通过设置中心塔架、环形导轨、旋转臂及抓手总成，使得该机械手在瓶体装箱时，可连贯装箱，克服了现有技术中间歇装箱造成的设备运行起停冲击造成倒瓶破箱的现象出现，且结构简单、装箱稳定、产能高。\n附图说明\n[0013] 附图1为本发明装箱机用机械手的结构示意图；\n[0014] 附图2为附图1的俯视图；\n[0015] 附图3为本发明装箱机用机械手中旋转臂的第一滑轨的结构示意图；\n[0016] 附图4为本发明装箱机用机械手中旋转臂的第二滑轨的结构示意图；\n[0017] 附图5为附图1中A部分的放大示意图；\n[0018] 附图6为附图1中B部分的放大示意图；\n[0019] 其中：1、机架；2、中心塔架；3、环形导轨；4、旋转伺服电机；5、旋转臂；51、第一滑轨、52第二滑轨；53、驱动连接件；54、锁紧块；55、电缸安装架；56、滚轮；6、抓手总成；61、抓手支架；62、直线轴承；63、抓瓶器；7、升降伺服电缸；71、升降杆；72、滑块；8、链轮装置；81、主动轴；82、从动轴；83、链轮；84、驱动链条。\n具体实施方式\n[0020] 下面结合附图来对本发明的技术方案作进一步的阐述。\n[0021] 参见图1所示，一种装箱机用机械手，安装在装箱机的机架1上。包括固设在机架1上的中心塔架2、固设在中心塔架2上的相互平行的多条环形导轨3、安装在中心塔架2上的可沿环形导轨3的轨道滑行的多条旋转臂5、可升降地安装在每条旋转臂5上的用于抓放待装箱瓶体的抓手总成6，该机械手还包括可带动旋转臂5沿环形导轨3滑行的传动装置。在本实施例中环形导轨3有两条，分别位于中心塔架2的上下两端。参见图2所示，旋转臂有6条位于两条环形导轨3间，分别沿环形导轨3的轨道方向间隔分布。\n[0022] 参见图1所示，本实施例中传动装置为链轮装置8，链轮装置8包括竖直安装在中心塔架2两侧的主动轴81和从动轴82，主动轴81与从动轴82的上、下两端均固设有一链轮83，主动轴81与从动轴82上同一端的链轮83通过驱动链条84相连接。该机械手还包括驱动链轮装置8带动旋转臂5沿环形导轨3滑行的旋转伺服电机4，该旋转伺服电机4安装在主动轴81的下端，通过旋转伺服电机4驱动主动轴81旋转从而带动从动轴82旋转，实现主动轴81与从动轴82上、下两端链轮83间的驱动链条84同步运转。\n[0023] 参见图3至图6所示，为了防止抓手总成6在沿旋转臂5上下移动的过程中造成旋转臂5变形，在本实施例中，旋转臂5包括两条滑轨，分别为第一滑轨51与第二滑轨52，在第一滑轨51上设有与链轮装置8上的驱动链条84相连接的驱动连接件53、用于与第二滑轨52相锁定连接的锁紧块54；第二滑轨上设有与环形导轨3相一一对应的滚轮56，因环形导轨3有2条，因此，滚轮56也有两个，滚轮56的滚轮56面与环形导轨3的轨道内侧支撑面相滚动接触，旋转臂5通过滚轮56可沿环形导轨3的轨道滑行。参见图2所示，在本实施例中，环形导轨3的两端部分为弧形，中间部分为直线形，则旋转臂5在旋转过程中形成的运动轨迹呈腰形柱状包络线。\n[0024] 参见图3所示，本实施例中，机械手还包括用于带动抓手总成6相对机座1上下移动的升降伺服电缸。在旋转臂5的第一滑轨51的上端还固设有电缸安装架55，升降伺服电缸7通过滑块72安装在该电缸安装架55上。该升降伺服电缸7还包括可沿竖直方向升降的升降杆71、用于驱动升降杆71升降的升降电机。参见图1所示，抓手总成6包括可拆卸的连接在升降杆71下端的抓手支架61、套设在旋转臂5上的用于抓手总成6在抓放待装箱瓶体时起导向作用的直线轴承62、用于抓放待装箱瓶体的多个抓瓶器63，直线轴承62与抓手支架61相固定连接。因在本实施例中，旋转臂5有6条，相应地，抓手总成6与升降伺服电缸7均有6套，而抓瓶器63的数量可根据实际每箱装瓶数量进行排列，在本实施例中，抓瓶器63有24个，呈4排6列排布。\n[0025] 装箱时，待装箱的瓶体与待装瓶的箱体分别通过瓶体输送系统及箱体输送系统传输至机械手的两侧，参见图1、图2所示，通过运动控制器和PLC控制程序将信号传输至旋转伺服电机4及升降伺服电机上，促使旋转伺服电机4驱动主动轴81带动从动轴82旋转，实现上下驱动链条84的同步运转，从而带动旋转臂5沿环形导轨3的轨道方向滑行。同时，升降伺服电机收到传输信号后，带动升降杆71沿竖直方向上下移动，同时抓手总成6上的抓瓶器63根据位置变化进行抓瓶和放瓶的动作。通过瓶体输送系统与箱体输送系统保持同步进行，即可使抓手总成6连贯不间断的进行装箱。\n[0026] 综上所述，本发明的装箱机用机械手，通过设置中心塔架、环形导轨、链轮装置、升降伺服电缸及抓手总成，即可进行连贯不间断的装箱，克服了间歇装箱模式下造成的设备运行起停冲击带来的倒瓶破箱的问题，装箱稳定可靠且产能大幅度提升。\n[0027] 上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。