井下采煤机捷联惯导系统的组合初始对准系统及对准方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201510869993.0
IPC分类号：G01C25/00;G01C21/16
申请日期：
2015-12-02
申请人：
中国矿业大学

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著录项信息

专利名称	井下采煤机捷联惯导系统的组合初始对准系统及对准方法
申请号	CN201510869993.0	申请日期	2015-12-02
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-03-02	公开/公告号	CN105371871A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C25/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C25/00 有关本小类其他各组中的仪器或装置的制造、校准、清洁或修理（罗盘的检验、校准或补偿入G01C 17/38）	IPC分类号	G;0;1;C;2;5;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6查看分类表>
申请人	中国矿业大学	申请人地址	江苏省徐州市铜山区大学路中国矿业大学科研院变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国矿业大学	当前权利人	中国矿业大学
发明人	李威;杨海;许少毅;张金尧;司卓印;刘玉飞;魏华贤;鞠锦勇;路恩;董事;盛连超;杨康;王茗;须晓锋;徐晗
代理机构	南京瑞弘专利商标事务所（普通合伙）	代理人	杨晓玲

摘要

一种井下采煤机捷联惯导系统的组合初始对准系统及对准方法，属于井下采煤机定位导航初始对准系统及对准方法。该系统由安装在采煤机上的捷联惯导系统、无线传感器网络移动节点、倾角传感器、地磁场传感器以及安装在液压支架上的锚节点组成。在捷联惯导粗对准后利用无线传感器网络测量采煤机的位置信息，倾角传感器测量横滚、俯仰角，地磁场传感器测量偏航角，构建采煤机的位姿量测方程，并结合捷联惯导粗对准后的误差模型建立状态方程，进行融合滤波，得到精确的采煤机位姿信息，并进行捷联惯导的精对准，完成初始对准。实现了煤矿井下恶劣封闭环境下的捷联惯导组合精确初始对准，大幅提高采煤机捷联惯导系统大失准角下的组合定位精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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