一种基于多模型分布式滤波的无人机自主导航与定位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310741915.3
IPC分类号：G01C21/16;G01S19/47
申请日期：
2013-12-29
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	一种基于多模型分布式滤波的无人机自主导航与定位方法
申请号	CN201310741915.3	申请日期	2013-12-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-04-02	公开/公告号	CN103697889A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;S;1;9;/;4;7查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	赵龙;高楠;闫泓宇;王丁
代理机构	北京科迪生专利代理有限责任公司	代理人	杨学明;顾炜

摘要

本发明公开了一种基于多模型分布式滤波的无人机自主导航与定位方法，目的是不仅要降低无人机自主导航与定位方法的计算复杂度，满足嵌入式处理器实时处理的要求，还要保证对无人机进行稳定控制，而且在卫星导航定位系统短期或长期不可用时，也能保证无人机实现自主导航和定位。该方法通过建立不同阶次的多模型分布式滤波状态估计的系统状态方程，利用不同量测系统和传感器获得无人机运动的量测值，采用分布式滤波方法来估计并补偿低成本惯性导航系统的误差，为无人机提供连续、可靠的导航和定位信息。本发明能够长时间连续、稳定地为无人机控制系统提供精确的导航和定位信息。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN102353377A	2012-02-15	2011-07-12	一种高空长航时无人机组合导航系统及其导航定位方法失效专利	北京航空航天大学
2	CN101833104A	2010-09-15	2010-04-27	一种基于多传感器信息融合的三维可视化导航方法有效专利	北京航空航天大学
3	EP1975646A2	暂无	2008-03-26	Lader-based motion estimation for navigation公开	Honeywell International Inc.
4	CN101598556A	2009-12-09	2009-07-15	一种未知环境下无人机视觉/惯性组合导航方法失效专利	北京航空航天大学

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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