一种未知环境下无人机视觉/惯性组合导航方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200910089316.1
IPC分类号：G01C21/24
申请日期：
2009-07-15
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	一种未知环境下无人机视觉/惯性组合导航方法
申请号	CN200910089316.1	申请日期	2009-07-15
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2009-12-09	公开/公告号	CN101598556
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/24 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/24 专用于宇宙航行的导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;4查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	范耀祖;徐超;沈晓蓉;张海
代理机构	北京永创新实专利事务所	代理人	周长琪

摘要

本发明一种未知环境下无人机视觉/惯性组合导航方法，该方法涉及到图像处理、惯性导航计算和滤波估计，因此，在进行主要导航方法之前首先需要进行坐标系定义、坐标系对准和滤波方程建立等。在本发明中所述的导航过程主要包括：图像获取并对图像进行预处理；通过SIFT方法进行特征点提取；特征点匹配；滤波方程更新；对更新后的滤波方程进行滤波估计五步骤来实现。本发明只要求当前的地面图像而不需要特定的外部信息配合，因此，理论上可以在任何环境(包括水下、遮挡、峡谷、地下等)下使用；具有隐蔽性好，精度高的优点。

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