一种低高度的潜伏式运输小车

1.一种低高度的潜伏式运输小车，其特征在于，包括：
车身，沿其长度方向依次设置有电源区、工作区和控制区；
驱动机构，用于驱动所述车身行进，包括：
两个驱动轮，设置在所述车身的底部并沿所述车身的宽度分布，用于驱动所述车身行进；
多个支撑结构，分别具有相应的可旋转装配在所述车身底部的滚珠，用于为所述车身提供支撑；
升降机构，设置在所述工作区，包括升降驱动装置和顶板，所述顶板设置在所述升降驱动装置的顶部，所述升降驱动装置用于驱动所述顶板升降；
动力电池，设置在所述电源区，连接所述驱动轮和升降机构，用于为所述驱动轮和升降机构供电；
控制机构，设置在所述控制区并具有控制装置，所述控制装置连接有输入装置，所述输入装置用于输入控制指令。
2.根据权利要求1所述的低高度的潜伏式运输小车，其特征在于，所述支撑结构与所述车身的底部之间还设置有缓冲装置，所述缓冲装置用于减轻所述车身的震动。
3.根据权利要求2所述的低高度的潜伏式运输小车，其特征在于，所述缓冲装置包括多个均匀分布的弹簧。
4.根据权利要求1所述的低高度的潜伏式运输小车，其特征在于，所述控制机构的高度小于所述车身的高度，用于提高所述控制机构的安全性。
5.根据权利要求1所述的低高度的潜伏式运输小车，其特征在于，所述控制装置连接有定位装置，所述定位装置用于获取潜伏式运输小车所在的位置。
6.根据权利要求5所述的低高度的潜伏式运输小车，其特征在于，所述定位装置包括扫码器，所述扫码器用于获取所述潜伏式运输小车行进线路上的标识码以获取其所在的位置。
7.根据权利要求1所述的低高度的潜伏式运输小车，其特征在于，所述车身的至少一侧设置有测距装置，并且所述控制装置与所述测距装置连接。
8.根据权利要求1所述的低高度的潜伏式运输小车，其特征在于，所述控制装置连接无线通信装置。
9.根据权利要求1所述的低高度的潜伏式运输小车，其特征在于，所述控制装置还连接有电量检测装置，用于检测所述动力电池的剩余电量。
10.根据权利要求1或9所述的低高度的潜伏式运输小车，其特征在于，所述车身的一侧设置有与所述动力电池连接的充电接口，所述充电接口用于连接充电设备以对所述动力电池进行充电。

一种低高度的潜伏式运输小车\n技术领域\n[0001] 本实用新型属于潜伏式运输小车设置方式的技术领域，具体涉及一种低高度的潜\n伏式运输小车。\n背景技术\n[0002] AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引运输车）小车是一种无人驾驶的车辆，\n并且可以按照规划好的路线自动行进，由于其具有动作快捷、工作效率高和使用灵活的优\n势，因此在仓储物流、智能制造和特种作业等领域有着非常广泛的应用，例如可以在仓库中\n转运货物、在生产车间中运输零件或者工装器械等，不仅能够提高工作效率，还能够减少人\n工的参与，降低人工成本。\n[0003] 在部分仓库或者生产车间中，货物会以码垛的方式存放，例如对于电能表，其在仓\n库中存储时通常防止在专用的周转箱内，然后将多个周转箱码垛放置在平板车上。在这种\n情况下，AGV小车（本文中称运输小车）在转运周转箱时，需要运输小车潜伏进入平板车的底\n部，然后利用其自身的升降机构将平板车及其上面防止的周转箱同时举起，并带动平板车\n和周转箱一起运动到指定的位置，这种运输小车由于需要潜伏到被运输货物的底部，因此\n通常被称为潜伏式运输小车。\n[0004] 由于潜伏式小车需要潜伏到被运输货物的底部，而被运输货物底部与地面的距离\n通常都比较小，例如上述平板车，其与地面的距离可能仅有115毫米，再考虑到由于地面不\n平整引起的误差，可能会进一步地缩短平板车与地面之间的距离。而现有技术中潜伏式运\n输小车的高度较大，不便于潜伏到与地面距离较小的空间中。\n[0005] 综上所述可知，现有技术中的潜伏式运输小车由于高度过大而不便在货物与地面\n距离较小时使用的问题。\n实用新型内容\n[0006] 本实用新型的目的在于提供一种低高度的潜伏式运输小车，用于解决现有技术中\n由于潜伏式运输小车的高度过大而不便在货物与地面距离较小时使用的问题。\n[0007] 为了至少解决上述问题，本实用新型提供了如下技术方案：\n[0008] 一种低高度的潜伏式运输小车，包括：车身，沿其长度方向依次设置有电源区、工\n作区和控制区；驱动机构，用于驱动所述车身行进，包括：两个驱动轮，设置在所述车身的底\n部并沿所述车身的宽度分布，用于驱动所述车身行进；多个支撑结构，分别具有相应的可旋\n转装配在所述车身底部的滚珠，用于为所述车身提供支撑；升降机构，设置在所述工作区，\n包括升降驱动装置和顶板，所述顶板设置在所述升降驱动装置的顶部，所述升降驱动装置\n用于驱动所述顶板升降；动力电池，设置在所述电源区，连接所述驱动轮和升降机构，用于\n为所述驱动轮和升降机构供电；控制机构，设置在所述控制区并具有控制装置，所述控制装\n置连接有输入装置，所述输入装置用于输入控制指令。\n[0009] 根据本实用新型的一个实施例，所述支撑结构与所述车身的底部之间还设置有缓\n冲装置，所述缓冲装置用于减轻所述车身的震动。\n[0010] 根据本实用新型的另一个实施例，所述缓冲装置包括多个均匀分布的弹簧。\n[0011] 进一步地，根据本实用新型的又一个实施例，所述控制机构的高度小于所述车身\n的高度，用于提高所述控制机构的安全性。\n[0012] 根据本实用新型的另一个实施例，所述控制装置连接有定位装置，所述定位装置\n用于获取潜伏式运输小车所在的位置。\n[0013] 进一步地，根据本实用新型的又一个实施例，所述定位装置包括扫码器，所述扫码\n器用于获取所述潜伏式运输小车行进线路上的标识码以获取其所在的位置。\n[0014] 根据本实用新型的另一个实施例，所述车身的至少一侧设置有测距装置，并且所\n述控制装置与所述测距装置连接。\n[0015] 根据本实用新型的又一个实施例，所述控制装置连接无线通信装置。\n[0016] 根据本实用新型的另一个实施例，所述控制装置还连接有电量检测装置，用于检\n测所述动力电池的剩余电量。\n[0017] 进一步地，根据本实用新型的又一个实施例，其特征在于，所述车身的一侧设置有\n与所述动力电池连接的充电接口，所述充电接口用于连接充电设备以对所述动力电池进行\n充电。\n[0018] 本实用新型的技术效果：本实用新型所提供的技术方案，其低高度的潜伏式运输\n小车包括车身、驱动机构、升降机构、动力电池和控制机构，其中其驱动机构包括两个驱动\n轮和多个支撑结构，其中两个驱动轮可以使潜伏式运输小车沿着指定的线路行进，支撑结\n构可以为潜伏式运输小车的车身提供支撑，保证运输的安全性。另一方面，由于潜伏式运输\n小车的高度主要受到车身高度和驱动机构高度的影响，而支撑机构中采用滚珠的设置方\n式，能够减潜伏式运输小车身底部与地面的距离，降低潜伏式运输小车的整体高度，因此能\n够使其便于在被运输货物与地面之间距离较小时使用。\n附图说明\n[0019] 通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型示例性实施方式的上述以及其他\n目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新\n型的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：\n[0020] 图1为根据本实用新型实施例的一种低高度的潜伏式运输小车的结构示意图；\n[0021] 图2为根据本实用新型实施例的一种升降机构的结构示意图；\n[0022] 图3为根据本实用新型实施例的一种低高度的潜伏式运输小车的仰视图；\n[0023] 图4为根据本实用新型实施例的支撑结构的结构示意图；\n[0024] 图5为根据本实用新型实施例的设有缓冲装置的支撑结构的示意图；\n[0025] 图6为根据本实用新型实施例的另一种设有缓冲装置的支撑结构的示意图；\n[0026] 图7为根据本实用新型实施例的一种低高度的潜伏式运输小车的侧视图；\n[0027] 图8为根据本实用新型实施例的一种低高度的潜伏式运输小车的后视图。\n具体实施方式\n[0028] 下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整\n地描述，本领域技术人员应知，下文所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的\n实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的\n所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。\n[0029] 请参阅图1图1所示出的结构是本实用新型所提供的一种低高度的潜伏式运输小\n车，该潜伏式运输小车的高度较低，能够便于其在被运输货物与地面距离较小时使用。下面\n结合图1所示出的结构，对本实用新型的低高度的潜伏式运输小车做详细的说明。\n[0030] 如图1所示，本实用新型所提供的低高度的潜伏式运输小车包括车身1和驱动机构\n2，其中车身1为长方体型，并且在其长度方向上依次设置有电源区11、工作区12和控制区\n13。上述电源区11设置有动力电池，工作区12设置有升降机构，控制区13设置有控制机构，\n其中升降机构如图2所示，包括升降驱动装置121和顶板122。上述电源区11设置的动力电池\n连接升降驱动装置121，可以为升降驱动装置121供电，使其能够正常工作以驱动顶板122的\n伸展和收缩。上述控制机构具有控制装置和输入装置，其中控制装置可以采用单片机、PLC\n等具有逻辑控制功能的控制器件实现，输入装置可以为触控屏，也可以为操作按键，例如启\n动按键、复位按键和急停按键等，工作人员可以通过操作按键发出例如启动、复位和急停等\n相应的控制指令。本实施例中的控制装置连接上述控制机构上的输入装置和升降驱动装置\n121，可以接输入装置输入的控制指令，并根据其动作信号得到相应的控制指令，并且还能\n够控制上述升降驱动装置121的伸展和收缩。\n[0031] 下面结合图2所示出的结构对升降机构做详细介绍，在图2所示出的升降机构中，\n升降驱动装置121可以采用千斤顶，其底部装配在车身1上的工作区12上，顶板122设置在升\n降驱动装置121。当本实施例的潜伏式运输小车处于正常状态时，升降驱动装置121处于收\n缩状态，顶板122与车身1的顶部齐平；当前附属运输小车处于工作状态时，升降驱动装置\n121处于伸展状态，顶板122与被运输货物的底部接触以将其举起离开地面，由于顶板122可\n以增加与被运输货物底部的接触面积，因此可以使被运输货物底面的受力均匀，防止运输\n过程中被运输货物倾倒，从而提高被运输货物的安全性。\n[0032] 下面结合图3和图4对驱动机构2进行介绍，如图3所示，本实施例中的驱动机构2包\n括第一驱动轮21、第二驱动轮22和多个支撑结构23，其中第一驱动轮21和第二驱动轮22设\n置在车身1的底部，并沿车身1的宽度方向分布；上述电源区11的动力电池连接第一驱动轮\n21和第二驱动轮22，可以控制第一驱动轮21和第二驱动轮22转动以使车身1行进，并通过控\n制第一驱动轮21和第二驱动轮22的转动速度控制车身1的行进速度，通过控制第一驱动轮\n21和第二驱动轮22的转动方向控制车身1的行进方向，通过控制第一驱动轮21和第二驱动\n轮22的速度之差控制车身1转向。上述支撑结构23如图4所示，包括固定装置231和滚珠232，\n其中固定装置231的形状为漏斗状，可以将滚珠232固定在车身1的底部，并且滚珠232可以\n自由转动。在本实施例中，支撑结构23的作用是为车身1与地面之间提供支撑以保证其平稳\n并且不会发生倾斜，从而提高运输的安全性，并且滚珠232可以自由转动，因此在车身1转向\n时，滚珠232的转动方向可以跟随其转动。由上述内容可知，在本实施例中，第一驱动轮21和\n第二驱动轮22用于控制车身的行进方向和速度，支撑结构23用于为车身21提供支撑，并且\n滚珠232的设置一方面可以保证车身1可以自由换向，另一方面由于滚珠232相对于万向轮\n所占用的空间较小，因此可以减小车身1底部与地面之间的距离，即降低潜伏式运输小车的\n整体高度。\n[0033] 综上所述可知，本实用新型所提供的技术方案，低高度的潜伏式运输小车的驱动\n机构2包括第一驱动轮21、第二驱动轮22和多个支撑结构23，其中第一驱动轮12和第二驱动\n轮22可以使潜伏式运输小车沿着指定的线路行进，支撑结构23一方面可以为潜伏式运输小\n车的车身1提供支撑，保证运输的安全性，另一方面还能够减小车身1底部与地面的距离，降\n低潜伏式运输小车的整体高度，使其便于在被运输货物与地面之间距离较小时使用。\n[0034] 上文中对本申请的技术方案做了整体的介绍，下面结合图5所示出的结构，对支撑\n结构23做进一步的说明，可以理解的是，图5所示出的结构是示例性的而非限制性的，上文\n中对支撑结构23的描述，同样也适用于下文。\n[0035] 如图5所示，在一个实施例中，支撑结构23还包括缓冲装置230，该缓冲装置230具\n有弹性，固定装置231将滚珠232固定安装在缓冲装置230的第一端，缓冲装置230的第二端\n固定安装在车身1的底部，即缓冲装置230设置在滚珠232与车身1底部之间的位置。本实施\n例的设置方式，缓冲装置230的设置可以在车身1与地面之间形成缓冲，防止由于在运输过\n程中由于地面不平整而使车身1的震动，造成被运输货物脱落的问题。因此本实施例的设置\n方式，能够提高运输货物的安全性。\n[0036] 上述的缓冲装置230具有多种实现方式，下面以图6所示出的结构为例，对缓冲装\n置230的结构进行说明。如图6所示，缓冲装置230包括上固定板233、下固定板234和多个弹\n簧235，上固定板233和下固定板234的形状相对应，本实施例中上固定板233和下固定板234\n均为圆形。多个弹簧235均匀分布设置在上固定板233和下固定板234之间，并且各弹簧235\n的一段固定在上固定板233上，另一端固定在下固定板234上，从而使上固定板233和下固定\n板234之间具有弹性。在本实施例中，上固定板233连接在车身1的底部，上述固定装置231将\n滚珠232固定在下固定板234上，从而使缓冲装置230能对车身1起到缓冲作用。\n[0037] 上文中对本申请的支撑结构23做了详细的介绍，下面结合具体应用场景对本申请\n的控制机构做相应的说明。\n[0038] 在一个实施例中，控制机构的高度小于车身1的高度，以提高控制机构的安全性。\n以图7所示出的结构为例，将控制机构3的形状为梯形，从而使控制机构3的高度小于车身1\n的高度。在本实施例的设置方式中，潜伏式运输小车潜伏进入到待运输货物的底部时，可以\n将设置控制机构3的一端优先深入到待运输货物的底部；由于控制机构3的高度小于车身1\n的高度，因此可以防止控制机构3与待运输货物发生碰撞，从而一方面提高控制机构的安全\n性，另一方面可以防止控制机构3上的操作按键与待运输货物触碰而被误触发。\n[0039] 在另一个实施例中，控制装置连接有定位装置，定位装置能够获取潜伏式运输小\n车的位置信息并发送给控制装置，控制装置可以接收定位装置所发出的位置信息以对潜伏\n式小车进行定位。例如，在本实施例的潜伏式运输小车的行进过程中获取其位置，可以判断\n出其是否按照规划的路线行进，实现对潜伏式运输小车运行过程的控制。\n[0040] 在又一个实施例中，上述定位装置包括扫码器，该扫码器装配在车身1的一侧，上\n述控制装置连接该扫码器，通过该扫码器获取其扫码信息，并根据扫码信息获取潜伏式运\n输小车所在的位置。在本实施例中，扫码器可以为读取二维码的扫码器，也可以为读取条形\n码的扫码器，以扫码器为用于读取二维码的扫码器为例，其设置在车身1的一侧（例如底\n侧），此时需要在潜伏式运输小车的运输轨道对应侧的一旁，每间隔设定距离设置一个相应\n的二维码；在潜伏式运输小车的行进过程中，控制装置可以通过扫码器获取其检测到的二\n维码信息，并根据所检测到的二维码信息，得到潜伏式运输小车所在的位置，从而实现对潜\n伏式运输小车的定位。\n[0041] 在另一个实施例中，车身1的一侧或多侧分别设置有相应的测距装置，上述控制装\n置与该测距装置连接，能够通过测距装置获取潜伏式运输小车相应侧与障碍物之间的距\n离。本实施例中的测距装置可以为激光测距传感器或者超声波测距传感器，控制装置可以\n连接该测距装置的信号输出端，通过该测距装置信号输出端所输出的信号，得到车身1与对\n应侧障碍物之间的距离。以设置在车身1前方的测距装置为例，控制装置可以通过该测距装\n置获取潜伏式运输小车与前方障碍物之间的距离。\n[0042] 在又一个实施例中，控制机构还具有无线通信装置，上述控制装置与该无线通信\n装置连接，该无线通信装置可以为WIFI无线通信装置或者GPRS无线通信装置等，控制装置\n与该无线通信装置连接，可以通过该无线通信装置与控制中心、上位机等建立通信连接，以\n与控制中心、上位机等进行信息交互。\n[0043] 在另一个实施例中，动力电池处设置有电量检测装置，控制装置与该电量检测装\n置连接，可以通过该电量检测装置获取动力电池的剩余电量。例如，在本实施例中，电量检\n测装置可以为电流传感器和电压传感器，其中电压传感器用于检测动力电池的充电电压和\n放电电压，电流传感器用于检测动力电池的充电电流和放电电流，控制装置通过动力电池\n的充电电压和充电电流，采用安时积分法得到充电量，通过动力电池的放电电压和放电电\n流，采用安时积分法得到其放电量，然后根据动力电池的充电量和放电量得到其剩余电量。\n[0044] 在又一个实施例中，车身1的一侧设置有与动力电池连接的充电接口10，如图8所\n示，充电接口10用于连接充电设备以对动力电池进行充电。在本实施例中，充电接口10可以\n为插座的母接头，其与动力电池连接，并且与充电设备的输出接口相对应。当动力电池的电\n量小于设定电量时，控制装置可以控制潜伏式运输小车向充电设备移动，并在其移动到充\n电设备处时，使充电接口10与充电设备的输出接口位置对应并插入，从而为潜伏式运输小\n车的动力电池充电。当动力电池充电完成时，可以控制潜伏式运输小车移动以将充电接口\n10与充电设备输出接口之间的连接断开，结束对动力电池的充电。\n[0045] 根据本说明书的上述描述，本领域技术人员还可以理解如下使用的术语，例如\n“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”、“中心”、“纵向”、“横向”、“顺时针”或“逆时针”等指示方位或位置关系的术语是基于本说明书的附图所示的方位或位置关系的，其仅是为了便于\n阐述本实用新型的方案和简化描述的目的，而不是明示或暗示所涉及的装置或元件必须要\n具有所述特定的方位、以特定的方位来构造和进行操作，因此上述的方位或位置关系术语\n不能被理解或解释为对本实用新型方案的限制。\n[0046] 另外，本说明书中所使用的术语“第一”或“第二”等用于指代编号或序数的术语仅\n用于描述目的，而不能理解为明示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数\n量。由此，限定有“第一”或“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说\n明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个或更多个等，除非另有明确具体\n地限定。\n[0047] 虽然本说明书已经示出和描述了本实用新型的多个实施例，但对于本领域技术人\n员显而易见的是，这样的实施例只是以示例的方式提供的。本领域技术人员会在不偏离本\n实用新型思想和精神的情况下想到许多更改、改变和替代的方式。应当理解的是在实践本\n实用新型的过程中，可以采用本文所描述的本实用新型实施例的各种替代方案。所附权利\n要求书旨在限定本实用新型的保护范围，并因此覆盖这些权利要求保护范围内的模块组\n成、等同或替代方案。

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