基于触觉与视觉结合的多模态物体抓取方法与系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201911304586.X
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2019-12-17
申请人：
清华大学深圳国际研究生院

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专利名称	基于触觉与视觉结合的多模态物体抓取方法与系统
申请号	CN201911304586.X	申请日期	2019-12-17
法律状态	实质审查	申报国家	暂无
公开/公告日	2020-04-24	公开/公告号	CN111055279A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	清华大学深圳国际研究生院	申请人地址	广东省深圳市南山区西丽街道深圳大学城清华校区A栋二楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学深圳国际研究生院	当前权利人	清华大学深圳国际研究生院
发明人	刘厚德;周星如;张郑;王学谦;阮见;刘思成;梁斌
代理机构	深圳新创友知识产权代理有限公司	代理人	江耀纯

摘要

本申请实施例公开一种基于触觉与视觉结合的多模态物体抓取方法与系统。所述方法包括：对相机进行标定；对从所述相机获取的图像进行背景干扰因素的滤除；对所述图像进行预处理得到抓取候选区域集合，从所述抓取候选区域集合中选择N个得分最高的抓取候选区域作为机械手可行抓取区域；控制机械手随机选择一个所述机械手可行抓取区域，以一定的力闭合，并停留M个时间周期对目标物体进行触觉数据采集；将采集到的触觉数据与A2中得到的图像数据融合输入进卷积神经网络中，判定抓取是否可行；发出抓取指令，以控制机械臂和机械手完成抓取所述目标物体的动作。所述系统用于执行所述方法。本申请实施例可提高一次性抓取成功率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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