一种二维码卡抓取存放装置及其方法

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一种二维码卡抓取存放装置及其方法\n技术领域\n[0001] 本发明涉及二维码测试领域，尤其涉及一种二维码卡抓取存放装置及其方法。\n背景技术\n[0002] 目前，对于二维码的电子支付越来越普及，而支付成功率的关键在于摄像头的识别率，因此需要对摄像头进行大量的不同信息、灰度和完整度的二维码识别测试，为实现测试的自动化，必须设计一种装置，可以实现待测二维码卡（二维码卡是指印刷有二维码的IC卡片）的存放、抓取、卸装和自动规整。现有的二维码卡抓动作主要采用真空吸盘或是机械夹取装置完成，均需要一定的动力来源，增加了设备成本，同时也减小了装置的运动灵活性。\n[0003] 纳米微吸材料是根据以下原理最新研发的新一代粘胶材料。壁虎之所以能抵抗地心引力吸附在物体表面，是因为它脚掌上长满了被称为“刚毛”的细微绒毛，每根刚毛末端又有成百上千个直径仅0.25微米的凸出物。这种精细结构使刚毛和爬行物体表面分子距离极近，从而产生分子引力。纳米微吸材料就是利用此原理在接触到平整光滑的硬性物体时，会牢牢将其吸住。\n发明内容\n[0004] 本发明的目的是针对以上不足之处，提供了一种二维码卡抓取存放装置及其方法，实现二维码卡的依次抓取，同时实现二维码卡的卸装、规整和存放。\n[0005] 本发明解决技术问题所采用的方案是：一种二维码卡抓取存放装置，包括一水平底板，所述水平底板的前后两侧分别沿横向依次设置有一第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板垂直固定于所述水平底板的上表面，并且所述第一侧板的高度小于所述第二侧板的高度；两第一侧板的外侧和两第二侧板的内侧分别相对向内垂直延伸设置有一第一挡板和第二挡板；两第一侧板和两第二侧板之间还分别向上倾斜设置有一用于放置测试后的二维码卡的第一导向板和用于放置待测试的二维码卡的第二导向板；还包括一用于抓取待测试二维码卡的抓取板，所述抓取板的一面上粘设有纳米微吸材料，另一面与一机械爪固定连接，所述机械爪经一机械爪驱动机构控制；所述机械爪设置于所述第二侧板的旁侧；两第一挡板之间的距离和两第二挡板之间的距离均大于所述抓取板的宽度，并且小于所述二维码卡的宽度。\n[0006] 进一步的，所述第一导向板和第二导向板的一端分别向上倾斜固定在两第一挡板上和两第二挡板上，并且所述第一导向板的两侧和所述第二导向板的两侧分别与两第一侧板的内侧面和两第二侧板的内侧面固定连接。\n[0007] 进一步的，所述第一导向板固定于两第一侧板之间的底部，所述第二导向板固定于两第二侧板之间的中部。\n[0008] 进一步的，位于所述水平底板的前后两侧的第一侧板和第二侧板相相邻设置，两第一侧板的内侧与两第二挡板的外侧相连接。\n[0009] 进一步的，所述第一侧板和第二侧板分别经螺栓固定于所述水平底板上，两第一挡板和两第二挡板分别经螺栓垂直固定于两第一侧板上和两第二侧板上。\n[0010] 本发明还提供一种基于上述所述的一种二维码卡抓取存放装置的抓取存放方法，包括以下步骤：\n[0011] 步骤S1：将抓取板固定在机械爪上，经机械爪驱动机构驱动机械爪带动抓取板移动至所述第二侧板的旁侧；\n[0012] 步骤S2：通过机械爪驱动机构使得抓取板移动至堆叠有二维码卡的第二导向板上方，进行二维码卡的抓取；\n[0013] 步骤S3：抓取板经纳米微吸材料抓取位于第二导向板最上方的二维码卡；\n[0014] 步骤S4：抓取二维码卡后，经机械爪驱动机构将抓取板移动测试装置前方，进行二维码测试；\n[0015] 步骤S5：二维码测试完成后，经机械爪驱动机构将抓取板移动至两第一侧板上方，配合第一挡板，将二维码卡卡在两第一挡板之间，经机械爪驱动机构驱动抓取板，使得二维码卡从抓取板脱落至第一导向板上；\n[0016] 步骤S6：观测二维码卡是否全部抓取完毕，若是，则结束测试；否则转至步骤S2。\n[0017] 与现有技术相比，本发明有以下有益效果：本发明通过两第一侧板和两第一挡板围合构成二维码卡存放仓，通过两第二侧板和两第二挡板围合构成二维码卡放料仓，通过第一导板和第二导板分别放置测试后的二维码卡和待测试的二维码卡，第一导板和第二导板倾斜设置，使得二维码卡在重力的作用下自动规整。另外，两第一挡板之间的距离和两第二挡板之间的距离均大于所述抓取板的宽度，并且小于所述二维码卡的宽度，使得二维码卡在第一挡板和机械爪驱动机构的作用下，使得测试后的二维码卡从抓取板上脱离。通过抓取板上的纳米微吸材料可以在靠近二维码卡时实现自动抓取。\n附图说明\n[0018] 下面结合附图对本发明专利进一步说明。\n[0019] 图1为本发明实施例的抓取存放装置的结构示意图。\n[0020] 图2为本发明实施例的抓取板与二维码卡配合的的结构示意图。\n[0021] 图3为本发明实施例的抓取存放方法的抓取过程示意图。\n[0022] 图4为本发明实施例的抓取存放方法的存放过程示意图。\n[0023] 图中：1- 水平底板：2-第一侧板；3-第二侧板；4-第一挡板；5-第二挡板；6-第一导向板；7-第二导向板；8-抓取板；9-纳米微吸材料；10-二维码卡。\n具体实施方式\n[0024] 下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。\n[0025] 如图1～2所示，一种二维码卡10抓取存放装置，包括一水平底板1，所述水平底板1的前后两侧分别沿横向依次设置有一第一侧板2和第二侧板3，所述第一侧板2和第二侧板3垂直固定于所述水平底板1的上表面，并且所述第一侧板2的高度小于所述第二侧板3的高度；两第一侧板2的外侧和两第二侧板3的内侧分别相对向内垂直延伸设置有一第一挡板4和第二挡板5；两第一侧板2和两第二侧板3之间还分别向上倾斜设置有一用于放置测试后的二维码卡10的第一导向板6和用于放置待测试的二维码卡10的第二导向板7；还包括一用于抓取待测试二维码卡10的抓取板8，所述抓取板8的一面上粘设有纳米微吸材料9，另一面与一机械爪固定连接，所述机械爪经一机械爪驱动机构控制；所述机械爪设置于所述第二侧板3的旁侧；两第一挡板4之间的距离和两第二挡板5之间的距离均大于所述抓取板8的宽度，并且小于所述二维码卡10的宽度。\n[0026] 从上述可知，本发明的有益效果在于：过第一导板和第二导板分别放置测试后的二维码卡10和待测试的二维码卡10，第一导板和第二导板倾斜设置，使得二维码卡10在重力的作用下自动规整。另外，两第一挡板4之间的距离和两第二挡板5之间的距离均大于所述抓取板8的宽度，并且小于所述二维码卡10的宽度，使得二维码卡10在第一挡板4和机械爪驱动机构的作用下，使得测试后的二维码卡10从抓取板8上脱离。通过抓取板8上的纳米微吸材料9可以在靠近二维码卡10时实现自动抓取。所述抓取板8通过现有通用的小型三坐标机器人进行控制，所述三坐标机器人包括可沿XYZ方向移动的机械爪和用于驱动机械爪的机械爪驱动机构。\n[0027] 所述纳米微吸材料9经固定胶水粘附于抓取板8的一面，纳米微吸材料9为纳米微吸胶。\n[0028] 在本实施例中，进一步的，所述第一导向板6和第二导向板7的一端分别向上倾斜固定在两第一挡板4上和两第二挡板5上，并且所述第一导向板6的两侧和所述第二导向板7的两侧分别与两第一侧板2的内侧面和两第二侧板3的内侧面固定连接。\n[0029] 在本实施例中，所述第一导向板6固定于两第一侧板2之间的底部，所述第二导向板7固定于两第二侧板3之间的中部。\n[0030] 在本实施例中，位于所述水平底板1的前后两侧的第一侧板2和第二侧板3相相邻设置，两第一侧板2的内侧与两第二挡板5的外侧相连接。\n[0031] 在本实施例中，所述第一侧板2和第二侧板3分别经螺栓固定于所述水平底板1上，两第一挡板4和两第二挡板5分别经螺栓垂直固定于两第一侧板2上和两第二侧板3上。\n[0032] 本发明还提供一种基于上述所述的一种二维码卡10抓取存放装置的抓取存放方法，包括以下步骤：\n[0033] 步骤S1：将抓取板8固定在机械爪上，经机械爪驱动机构驱动机械爪带动抓取板8移动至所述第二侧板3的旁侧；\n[0034] 步骤S2：通过机械爪驱动机构使得抓取板8移动至堆叠有二维码卡10的第二导向板7上方，进行二维码卡10的抓取；\n[0035] 步骤S3：抓取板8经纳米微吸材料9抓取位于第二导向板7最上方的二维码卡10；\n[0036] 步骤S4：抓取二维码卡10后，经机械爪驱动机构将抓取板8移动测试装置前方，进行二维码测试；\n[0037] 步骤S5：二维码测试完成后，经机械爪驱动机构将抓取板8移动至两第一侧板2上方，配合第一挡板4，将二维码卡10卡在两第一挡板4之间，经机械爪驱动机构驱动抓取板8，使得二维码卡10从抓取板8脱落至第一导向板6上；\n[0038] 步骤S6：观测二维码卡10是否全部抓取完毕，若是，则结束测试；否则转至步骤S2。\n[0039] 本发明的具体实施过程：如图3所示进行二维码卡10的抓取，通过两第一侧板2和两第一挡板4围合构成二维码卡10存放仓，通过两第二侧板3和两第二挡板5围合构成二维码卡10放料仓，待测试的二维码卡10的抓取是通过机械手移动抓取板8至二维码卡10防料仓a位置（即第二侧板3之间），使抓取板8上的纳米微吸材料9吸附到位于第二导向板7的二维码卡10上，再通过机械爪移动6-抓取板8至第二侧板3上方b位置，从而实现在无抓取动力源的情况下实现二维码卡10的抓取，然后将二维码卡10进行移动到测试装置前方进行二维码测试，完成测试后，将测试后的二维码卡10经机械爪移动至第一侧板2旁侧即c位置处。\n[0040] 如图4所示进行二维码卡10的存放，测试后的二维码卡10存放的运动路径是通过机械手将抓取板8由A位置开始移动，经过B位置，再到C位置 ，在B位置时由于二维码卡10的宽度大于两第一挡板4之间的间距，而抓取板8的宽度小于两第一挡板4之间的间距，因此在抓取板8通过时，二维码卡10会被第一挡板4挡于二维码卡10存放仓内，实现测试后的二维码卡10的卸装；在二维码卡10下落过程中，经过第一导向板6，由于第一导向板6向上倾斜设置，使得 二维码卡10整齐摆放于二维码卡10存放仓中，从而实现测试后的二维码卡10的自动规整。\n[0041] 综上所述，本发明提供的一种二维码卡抓取存放装置及其方法，可以实现在无抓取动力的情况下抓取二维码卡，同时将已测试的二维码卡的进行卸装和自动规整。\n[0042] 本发明提供的上列较佳实施例，对本发明的目的、技术方案和优点进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。