一种基于机理模型的自主水下机器人预测S面控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910277211.2
IPC分类号：G05D1/10;G05B13/04;G06N3/00
申请日期：
2019-04-08
申请人：
哈尔滨工程大学

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专利名称	一种基于机理模型的自主水下机器人预测S面控制方法
申请号	CN201910277211.2	申请日期	2019-04-08
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-06-18	公开/公告号	CN109901622A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0;;;G;0;5;B;1;3;/;0;4;;;G;0;6;N;3;/;0;0查看分类表>
申请人	哈尔滨工程大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工程大学	当前权利人	哈尔滨工程大学
发明人	万磊;孙延超;唐文政;秦洪德;陈辉;李骋鹏;吴哲远
代理机构	哈尔滨市松花江专利商标事务所	代理人	刘冰

摘要

一种基于机理模型的自主水下机器人预测S面控制方法，涉及一种自主水下机器人的控制方法。为了解决现有的AUV的S面控制方法存在难以获得最优的控制参数或难以适应复杂变化的海洋环境从而影响运动控制效果的问题。本发明针对AUV控制模型，以经典S面控制方法对AUV进行闭环控制，在每个控制节拍内由S面控制环节输出控制量，控制器内部S面控制环节的控制参数k1与k2由预测结构在每个参数设置节拍内通过细菌觅食算法完成设置与调整。本发明适用于自主水下机器人控制。

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