一种任意关系的二阶子问题逆运动学求解方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201710168532.X
IPC分类号：G06F19/00
申请日期：
2017-03-21
申请人：
山东科技大学

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专利名称	一种任意关系的二阶子问题逆运动学求解方法
申请号	CN201710168532.X	申请日期	2017-03-21
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2017-07-28	公开/公告号	CN106991277A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06F19/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06F 电数字数据处理（基于特定计算模型的计算机系统入G06N） G06F19/00 专门适用于特定应用的数字计算或数据处理的设备或方法（专门适用于特定功能的入G06F17/00；专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或数据处理方法入G06Q；医疗信息学入G16H）〔6，2006.01，2011.01，2018.01〕	IPC分类号	G;0;6;F;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	山东科技大学	申请人地址	山东省青岛市经济技术开发区前湾港路579号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	山东科技大学	当前权利人	山东科技大学
发明人	王海霞;卢晓;李玉霞;樊炳辉;朱延正;江浩
代理机构	青岛智地领创专利代理有限公司	代理人	陈海滨

摘要

本发明公开了一种任意关系的二阶子问题逆运动学求解方法，属于机器人逆运动学领域，本发明涉及二阶子问题RR的逆解方法，该方法在指数积模型的基础上，利用旋量理论的基本性质和Rodrigues旋转矩阵表达，将几何方法与代数方法结合起来给出一种通用的关节角求解公式，不需要考虑关节轴线之间的关系，无论是相交、平行、还是异面都可以利用这种方法直接求出。本发明对机器人逆解的求解方法进行了拓展，扩大了适应范围，简化了求解过程，为机器人在实际的开发和应该提供了方便。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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