室内应急路径导航方法

1.一种室内应急路径导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）在室内场景走廊部署探测节点，在交叉路口和出口部署导向节点；
（2）通过探测节点和导向节点，获取室内场景的节点和路径信息；
（3）通过探测节点获取室内人员的起始点和危险点位置信息；
（4）根据室内场景的节点和路径信息以及室内人员的起始点和危险点位置信息建立路径网络图；
（5）采用邻接表数据结构存储上述路径网络图；
（6）确定室内人员的转移的目标点；
（7）将搜索区域限制在以起始点和目标点的连线为对角线的路径网络图的矩形区域中；在限制搜索区域中，根据给定的起始点和目标点使用Dijkstra算法进行最短路径计算；
（8）若步骤（7）计算出最短路径，则进行下一步；否则将搜索区域扩大为包含矩形区域的以起始点和目标点为两个焦点的最小椭圆中，并根据给定的起始点和目标点使用Dijkstra算法进行最短路径计算；
（9）根据计算结果，得到起始点和目标点之间的最短路径。
2.根据权利要求1所述的室内应急路径导航方法，其特征在于，步骤（7）和步骤（9）中使用改进的Dijkstra算法进行最短路径计算，所述的改进的Dijkstra算法是增加决策属性并转化为新的路径权重。
3.根据权利要求2所述的室内应急路径导航方法，其特征在于，增加的决策属性包括通过时间，拥挤程度，安全性，道路级别，救助设施和通讯状况。
4.根据权利要求3所述的室内应急路径导航方法，其特征在于，所述决策属性通过时间，拥挤程度，安全性，道路级别，救助设施和通讯状况的权重值使用层次分析法确定。
5.根据权利要求3所述的室内应急路径导航方法，其特征在于，所述决策属性通过时间，拥挤程度，安全性，道路级别，救助设施和通讯状况的权重值分别为0.3621，0.0922，
0.3434，0.0597，0.0497，0.0929。

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