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一种双轴运动平台的定位与动态轨迹跟踪控制装置及方法

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201510435521.4
  • IPC分类号:G05B19/19
  • 申请日期:
    2015-07-22
  • 申请人:
    渤海大学
著录项信息
专利名称一种双轴运动平台的定位与动态轨迹跟踪控制装置及方法
申请号CN201510435521.4申请日期2015-07-22
法律状态权利终止申报国家中国
公开/公告日2015-12-16公开/公告号CN105159227A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/19IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;1;9查看分类表>
申请人渤海大学申请人地址
辽宁省锦州市高新区科技路19号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人渤海大学当前权利人渤海大学
发明人李兵;付莹;肖冰;李明;张亮
代理机构沈阳东大知识产权代理有限公司代理人梁焱
摘要
一种双轴运动平台的定位与动态轨迹跟踪控制装置及方法,属于多轴运动控制技术领域。根据指令运动轨迹的形状,设定位置坐标,两个直线电机接收到同样的指令信号并开始运动;确定每个直线电机的实测位置与实际速度;再计算每个直线电机的位置跟踪误差和转速偏差;若执行定位指令,则进行变速切换控制;在实时执行的动态轨迹跟踪控制过程中,通过选取Lyapunov函数,初步设计反演滑模控制律即永磁同步直线电机的控制电流,再结合自适应方法,实时修正该控制律,并将修正后的控制律即修正后的输入电流反馈至系统;本发明能够使平台的定位速度平滑过渡,提高平台的定位精度,且能够抑制平台系统中存在的扰动,实现对动态轨迹的精密跟踪控制。

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