变电站绝缘子带电清洗机器人

1.一种变电站绝缘子带电清洗机器人，其特征在于本机器人是由移动平台(1)、三自由度机械手(2)、末端工具(3)、定位传感器(4)组成；三自由度机械手(2)装在移动平台(1)上；末端工具(3)装在三自由度机械手(2)的顶端；定位传感器(4)装在末端工具(3)中。
2.根据权利要求1所述的变电站绝缘子带电清洗机器人，其特征在于移动平台(1)设在机器人的底部，由万向脚轮(1-1)和基板(1-2)组成，万向脚轮(1-2)固定于基板(1-2上)。
3.根据权利要求1所述的变电站绝缘子带电清洗机器人，其特征在于三自由度机械手(2)设在移动平台(1)上，支架(2-4)固定于基座(1-2)上，第一节升降臂设(2-3)设在支架(2-4)上，第二节升降臂(2-2)设在第一节升降臂设(2-3)上，第三节升降臂(2-1)设在第二节升降臂设(2-2)上，二维平面机构底座(2-5)连接在第三节升降臂(2-1)上，移动机构座(2-8)通过直线导轨(2-6)连接在二维平面机构底座(2-5)上，伸出臂(2-9)通过直线导轨(2-7)连接在移动机构座(2-8)上。
4.根据权利要求1所述的变电站绝缘子带电清洗机器人，其特征在于末端工具(3)由偏航转轴(3-1)、俯仰转轴(3-2)、弧形导轨(3-3)、通过气管(3-4)、枪嘴基体(3-5)及枪嘴(3-6)构成；偏航转轴(3-1)装在三自由度机械手(2)的伸出臂(2-9)的末端，并可转动；
俯仰转轴(3-2)与偏航转轴(3-1)交叉连接，并可转动；俯仰转轴(3-2)末端通过弧形导轨(3-3)与枪嘴基体(3-5)连接，枪嘴(3-6)固定于枪嘴基体(3-5)上，通过气管(3-4)将所有枪嘴(3-6)连通。
5.根据权利要求1所述的变电站绝缘子带电清洗机器人，其特征在于定位传感器(4)由接触传感器(4-1)和滑动杆(4-2)构成，设在末端工具(3)的枪嘴基体(3-5)内，滑动杆(4-2)与枪嘴基体(3-5)滑动连接，接触传感器(4-1)固定于滑动杆(4-2)上。

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