T型全气动助力机械手

1.一种T型全气动助力机械手，包括夹具和控制系统(6)，其中夹具包括固定机构(7)上的掌托(1)、辅助升降气缸(2)和夹指(3)，辅助升降气缸(2)的活塞缸与固定机构(7)连接，所述固定机构(7)还沿设置于辅助升降气缸(2)上的线性轨道(4)往复运动，所述掌托(1)成
60°-130°的弧度，所述掌托(1)通过两个活动夹指(3)夹持工件，其特征在于，所述夹指(3)为不规则几何线性结构，夹指(3)可360°调控旋转；所述控制系统(6)由过滤器、增压器、稳压器、控制器组成，控制器分别与过滤器、增压器、稳压器连接；操作工按压信号按钮时，所述控制系统(6)具有压力检测功能，并通过负载指示灯来提示操作工是否安全抓取工件；且所述控制系统(6)还设有失压报警功能及防误操作功能。
2.根据权利要求1所述的T型全气动助力机械手，其特征在于所述夹指(3)与固定机构连接处设置定位调节机构(5)。
3.根据权利要求1所述的T型全气动助力机械手，其特征在于所述夹指(3)的前端部由具有防滑耐磨阻燃特性的泡棉包裹。

T型全气动助力机械手\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种用于马桶烧制前毛坯搬运的机械手，尤其涉及一种T型全气动助力机械手。\n背景技术\n[0002] 现有技术主要针对马桶烧制前毛坯的搬运，由于马桶烧制前期毛坯的特性为自重大，受力强度较低，易破损，易留痕迹。现有的机械手无法完成马桶烧制前的搬运，搬运过程中毛坯经常出现破损。\n发明内容\n[0003] 本发明目的是针对现有技术存在的缺陷提供一种T型全气动助力机械手。\n[0004] 本发明为实现上述目的，采用如下技术方案：\n[0005] 本发明T型全气动助力机械手，包括夹具和控制系统，其中夹具包括固定机构以及固定于固定机构上的掌托、辅助升降气缸和夹指，辅助升降气缸的活塞杆与固定机构连接，所述固定机构还沿设置于辅助升降气缸上的线性轨道往复运动，所述掌托通过两个活动夹指夹持工件。\n[0006] 所述夹指与固定机构连接处设置定位调节机构。\n[0007] 所述掌托成60°-130°的弧度。\n[0008] 所述夹指的前端部由具有防滑耐磨阻燃特性的泡棉包裹。\n[0009] 所述控制系统由过滤器、增压器、稳压器、控制器组成，控制器 分别与过滤器、增压器、稳压器连接。\n[0010] 本发明为企业节省劳动力，降低生产成本；减轻操作者的劳动强度，最大限度保障其健康与安全；以空气为动力源，节能环保（空气无污染）。\n附图说明\n[0011] 图1：本发明结构示意图。\n具体实施方式\n[0012] 如图1所示，本发明T型全气动助力机械手，包括夹具和控制系统6，其中夹具包括固定机构7以及固定于固定机构7上的掌托1、辅助升降气缸2和夹指3，辅助升降气缸2的活塞杆与固定机构7连接，所述固定机构7还沿设置于辅助升降气缸2上的线性轨道4往复运动，所述掌托1通过两个活动夹指3夹持工件。\n[0013] 所述夹指3与固定机构7连接处设置定位调节机构5。\n[0014] 所述掌托1成60°-130°的弧度。\n[0015] 所述夹指3的前端部由具有防滑耐磨阻燃特性的泡棉包裹。\n[0016] 所述控制系统6由过滤器、增压器、稳压器、控制器组成，控制器分别与过滤器、增压器、稳压器连接。\n[0017] 该机械手由钢结构、KPK轨道、夹具、控制系统等构成。\n[0018] 夹具宽度（200mm-1000mm）为手动调节，内部有直线轨道、手动定位调节机构（弹簧定位销）构成，操作工通过掌握弹簧定位销的定位孔（定位孔直径：3mm-40mm）来满足不同规格马桶的搬运。夹 具主要有托架、夹掌、弹簧定位机构与活动夹指构成。\n[0019] 夹掌由掌托、活动夹指、弹簧定位机构构成，掌托具有特殊弧度（60°-130°），贴合于马桶的外缘，与马桶最大面积接触，保证了马桶的安全搬运，损伤力度降到最低，同时保证无搬运痕迹。夹掌的前端活动夹指（指长30mm-300mm，不规则几何线性）可360°调控旋转，以保证与任一款马桶外形面接触，活动夹指由具有防滑耐磨阻燃特性的泡棉包裹表面。操作工根据马桶的外形来手动调节不同的角度来完成搬运。夹掌（长度200mm-1000mm）的后端设有掌托（长50mm-400mm，宽20mm-400mm，高3mm-60mm），该掌托可根据马桶的外形来调整。\n[0020] 主机升降气缸（长度200mm-1200mm，缸径30mm-160mm）由掌托、辅助升降气缸、线性轨道组合、固定机构、滑动机构等组成。其中，掌托通过两个活动夹指，与马桶边沿三面接触，保证马桶的水平搬运。辅助升降气缸（长度200mm-1200mm，缸径25mm-125mm）内部设有活塞杆，通过气压（气压值0.2kg-10kg，2-10bar）来调整活塞杆的操作，最后实现不同高度马桶的搬运。\n[0021] 控制系统内部由过滤器、增压器、稳压器、控制器、执行件（气缸）组成，通过操作工按压信号按钮，最后运转整个控制系统来实现所需要的不同规格的马桶的搬运。其中，操作工在按压信号按钮时，系统具有压力检测功能，通过负载指示灯来提示操作工是否安全抓取工件。另外，此控制系统设有失压报警功能及防误操作功能。当进气源达不到设定安全气压值时，失压报警装置会蜂鸣闪烁提示操作工。 通过压力检测，保证即使操作工存在操作失误（按压释放信号按钮），工件也不会悬空释放。工件在接触相应承载面时，活动夹指才会安全释放工件。\n[0022] 本发明相比完全人工作业：\n[0023] 单人轻松操作，既可节约人力资源，又可避免疲劳作业而引发的安全事故；\n[0024] 可避免人工搬运不慎，造成工件受损；\n[0025] 人工不便直接操作或近距离接近的特殊环境（如高温，辐射）。\n[0026] 本发明相比传统搬运模式：\n[0027] 针对客户应用需求，量身定制的个案创作；\n[0028] 无重力悬浮装置，可实现三维空间自由移载动作；\n[0029] 操作简便，普通工人即可操作，无需专业人士。\n[0030] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。