一种无奇异点的三自由度腕部结构

实用新型专利无效专利

申请号：
CN201420654569.5
IPC分类号：B25J17/02
申请日期：
2014-11-05
申请人：
上海大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种无奇异点的三自由度腕部结构
申请号	CN201420654569.5	申请日期	2014-11-05
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J17/02 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J17/00 接头 B25J17/02 肘节	IPC分类号	B;2;5;J;1;7;/;0;2查看分类表>
申请人	上海大学	申请人地址	上海市宝山区上大路99号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海大学	当前权利人	上海大学
发明人	钱其超;钱东海;黄友昕;曹云飞
代理机构	上海上大专利事务所（普通合伙）	代理人	陆聪明

摘要

本实用新型涉及一种无奇异点的三自由度腕部结构，包括第一组合件、第二组合件、第三组合件；所述第一组合件的第二连接板与第二组合件的第三连接板通过螺栓连接；所述第二组合件的第二RV减速器的输出轴与第三组合件的第四连接板通过螺栓连接。相对于常规的工业机器人操作臂的4、5、6轴，本实用新型具有三个轴线相互垂直的旋转自由度，消除常规工业机器人操作臂第4轴、第6轴的轴线处于重合位置时，出现奇异点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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