一种气动位置伺服系统自适应反演摩擦补偿控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810099223.6
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2018-01-31
申请人：
湖北工业大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种气动位置伺服系统自适应反演摩擦补偿控制方法
申请号	CN201810099223.6	申请日期	2018-01-31
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-08-14	公开/公告号	CN108398879A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	湖北工业大学	申请人地址	湖北省武汉市武昌区南湖李家墩1村1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	湖北工业大学	当前权利人	湖北工业大学
发明人	魏琼;李书廷;张永梁;王君
代理机构	武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	齐晨涵;姜学德

摘要

本发明公开了一种气动位置伺服系统自适应摩擦补偿控制方法，该方法综合分析气动位置伺服系统中摩擦力的非线性及不确定性并结合LuGre摩擦模型，之后在LuGre摩擦部分参数不确定的情况下，采用双观测器预估摩擦力状态因子，对气动位置伺服系统进行摩擦补偿控制。本发明方法改善了起步阶段的动态滞后现象，减少了低速工况下爬行及高速工况下的粘滑振荡现象，提高了系统的响应速度及跟踪精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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