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基于可变形拓扑地图的服务机器人自主导航方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200910055970.0
IPC分类号：G01C21/30;G01C21/32
申请日期：
2009-08-06
申请人：
上海交通大学

基础信息

权利要求

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于可变形拓扑地图的服务机器人自主导航方法
申请号	CN200910055970.0	申请日期	2009-08-06
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2010-01-06	公开/公告号	CN101619985
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/30 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/26 专用于道路网络的导航〔7〕 G01C21/28 通过来自数个导航仪器的数据的关联〔7〕 G01C21/30 地图匹配或轮廓匹配〔7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;3;0;;;G;0;1;C;2;1;/;3;2查看分类表>
申请人	上海交通大学	申请人地址	上海市闵行区东川路800号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海交通大学	当前权利人	上海交通大学
发明人	樊征;曹其新;刘忠;罗伟航
代理机构	上海交达专利事务所	代理人	王锡麟;王桂忠

摘要

一种机器人导航技术领域的基于可变形拓扑地图的服务机器人自主导航方法，通过SLAM技术实时地采集机器人所在的室内外环境的地形地貌状况，进行环境特征提取，对采集的信息进行拓扑地图的创建，并且在此基础上根据服务机器人的姿态变化制定出所需的不同的拓扑点的尺寸，将这些不同的尺寸作为输入量，对于拓扑地图进行重构，生成符合移动机器人姿态变化的拓扑点自适应性的拓扑地图。

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