一种机器人手臂装配夹具

1.一种机器人手臂装配夹具，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)的顶部固定连接有两个支撑架(4)，两个支撑架(4)相对的一侧之间活动连接有翻转机构(2)，所述翻转机构(2)的顶部固定连接有夹持机构(3)，所述夹持机构(3)的内部活动连接有两个防护垫(5)，所述基座(1)顶部的右侧固定连接有电机(6)，所述电机(6)与翻转机构(2)传动连接，所述夹持机构(3)的内部固定连接有若干个平衡杆(7)；
所述翻转机构(2)包括转盘(201)、固定板(202)、转杆(203)和第一齿轮(204)，所述转杆(203)靠近转盘(201)的一侧与转盘(201)固定连接，所述固定板(202)靠近转盘(201)的一侧与转盘(201)固定连接，所述固定板(202)的顶部与夹持机构(3)的底部固定连接，所述第一齿轮(204)固定连接在右侧转杆(203)的表面，所述第一齿轮(204)与电机(6)传动连接，所述转盘(201)靠近平衡杆(7)的一侧与平衡杆(7)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂装配夹具，其特征在于：所述夹持机构(3)包括夹座(301)、连接板(302)和气缸(303)，底部所述夹座(301)的底部与固定板(202)的顶部固定连接，所述连接板(302)靠近夹座(301)的一侧与夹座(301)固定连接，所述气缸(303)的底部与底部连接板(302)固定连接，所述气缸(303)的顶部与顶部连接板(302)固定连接，所述夹座(301)的内壁与防护垫(5)的表面活动接触。
3.根据权利要求1所述的一种机器人手臂装配夹具，其特征在于：所述电机(6)的输出端固定连接有转轴(8)，所述转轴(8)的表面固定连接有第二齿轮(9)，所述第二齿轮(9)与第一齿轮(204)相啮合，所述第一齿轮(204)通过第二齿轮(9)与电机(6)传动连接。
4.根据权利要求3所述的一种机器人手臂装配夹具，其特征在于：所述转轴(8)的左侧贯穿右侧支撑架(4)的内部并延伸至右侧支撑架(4)的外侧，右侧所述支撑架(4)的内部开设有与转轴(8)配合使用的通孔(10)，所述转杆(203)的表面固定连接有轴承(11)，所述轴承(11)的表面与支撑架(4)的内壁固定连接。
5.根据权利要求2所述的一种机器人手臂装配夹具，其特征在于：所述连接板(302)的数量为四个，且均匀固定连接在两个夹座(301)的前侧和后侧，底部所述连接板(302)的顶部固定连接有导向杆(12)，所述导向杆(12)的顶部贯穿顶部连接板(302)的内部并延伸至顶部连接板(302)的顶部，所述导向杆(12)的数量为若干个。
6.根据权利要求2所述的一种机器人手臂装配夹具，其特征在于：所述防护垫(5)的靠近夹座(301)内壁的一侧固定连接有伸缩杆(13)，所述伸缩杆(13)靠近夹座(301)内壁的一侧与夹座(301)固定连接，所述伸缩杆(13)的表面套设有弹簧(14)，所述弹簧(14)靠近夹座(301)内壁和防护垫(5)的一侧分别与夹座(301)和防护垫(5)固定连接，所述伸缩杆(13)的数量为若干个。

一种机器人手臂装配夹具\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及机器人装配技术领域，特别涉及一种机器人手臂装配夹具。\n背景技术\n[0002] 机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，是广泛用于工业领域的多关\n节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力\n实现各种工业加工制造功能，机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。\n[0003] 机器人手臂在装配工装中需要使用夹具，而现有的夹具在对机器人手臂多对于机\n器人手臂侧壁夹持，在装配过程中，因机器人手臂轴位置需安装较多的零件，需不时对机器人手臂进行翻转，因此现有夹具需解除对机器人手臂的夹持工作，将机器人手臂翻转后再\n次进行夹持工作，此翻转过程会消耗较多的时间，使机器人手臂装配工作效率降低，造成了一定的局限性。\n实用新型内容\n[0004] 本实用新型提供一种机器人手臂装配夹具，旨在解决现有的夹具在对机器人手臂\n多对于机器人手臂侧壁夹持，在装配过程中，因机器人手臂轴位置需安装较多的零件，需不时对机器人手臂进行翻转，因此现有夹具需解除对机器人手臂的夹持工作，将机器人手臂\n翻转后再次进行夹持工作，此翻转过程会消耗较多的时间，使机器人手臂装配工作效率降\n低，造成了一定的局限性，从而影响装配效果的问题。\n[0005] 本实用新型是这样实现的，一种机器人手臂装配夹具，包括基座，所述基座的顶部固定连接有两个支撑架，两个支撑架相对的一侧之间活动连接有翻转机构，所述翻转机构\n的顶部固定连接有夹持机构，所述夹持机构的内部活动连接有两个防护垫，所述基座顶部\n的右侧固定连接有电机，所述电机与翻转机构传动连接，所述夹持机构的内部固定连接有\n若干个平衡杆；\n[0006] 所述翻转机构包括转盘、固定板、转杆和第一齿轮，所述转杆靠近转盘的一侧与转盘固定连接，所述固定板靠近转盘的一侧与转盘固定连接，所述固定板的顶部与夹持机构\n的底部固定连接，所述第一齿轮固定连接在右侧转杆的表面，所述第一齿轮与电机传动连\n接，所述转盘靠近平衡杆的一侧与平衡杆固定连接。\n[0007] 为了达到夹持的效果，作为本实用新型的一种机器人手臂装配夹具优选的，所述\n夹持机构包括夹座、连接板和气缸，底部所述夹座的底部与固定板的顶部固定连接，所述连接板靠近夹座的一侧与夹座固定连接，所述气缸的底部与底部连接板固定连接，所述气缸\n的顶部与顶部连接板固定连接，所述夹座的内壁与防护垫的表面活动接触。\n[0008] 为了达到便于电机带动翻转机构工作的效果，作为本实用新型的一种机器人手臂\n装配夹具优选的，所述电机的输出端固定连接有转轴，所述转轴的表面固定连接有第二齿\n轮，所述第二齿轮与第一齿轮相啮合，所述第一齿轮通过第二齿轮与电机传动连接。\n[0009] 为了达到便于转轴与第二齿轮连接的效果，作为本实用新型的一种机器人手臂装\n配夹具优选的，所述转轴的左侧贯穿右侧支撑架的内部并延伸至右侧支撑架的外侧，右侧\n所述支撑架的内部开设有与转轴配合使用的通孔，所述转杆的表面固定连接有轴承，所述\n轴承的表面与支撑架的内壁固定连接。\n[0010] 为了达到提高夹持机构稳定性的效果，作为本实用新型的一种机器人手臂装配夹\n具优选的，所述连接板的数量为四个，且均匀固定连接在两个夹座的前侧和后侧，底部所述连接板的顶部固定连接有导向杆，所述导向杆的顶部贯穿顶部连接板的内部并延伸至顶部\n连接板的顶部，所述导向杆的数量为若干个。\n[0011] 为了达到便于防护垫活动的效果，作为本实用新型的一种机器人手臂装配夹具优\n选的，所述防护垫的靠近夹座内壁的一侧固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆靠近夹座内壁的\n一侧与夹座固定连接，所述伸缩杆的表面套设有弹簧，所述弹簧靠近夹座内壁和防护垫的\n一侧分别与夹座和防护垫固定连接，所述伸缩杆的数量为若干个。\n[0012] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：\n[0013] 该机器人手臂装配夹具，将基座固定在使用位置，将机器人手臂放置在夹持机构\n内，且夹持机构不会对装配位置造成影响，可以防止机器人手臂在进行装配工作中不会发\n生位移的情况，使装配工作可以顺利的进行，保证了机器人手臂的正常使用，在需要对机器人手臂翻转时，通过电机与第一齿轮的传动连接，使第一齿轮带动转杆转动，转杆又会带动转盘转动，使转盘带动夹持机构和机器人手臂整体翻转，同时通过平衡杆保持平衡，可以便于进行机器人手臂的装配，提高装配效率，达到灵活使用的效果。\n附图说明\n[0014] 图1为本实用新型的机器人手臂装配夹具的整体结构图；\n[0015] 图2为本实用新型中翻转机构的结构图；\n[0016] 图3为本实用新型中支撑架的结构图；\n[0017] 图4为本实用新型中夹持机构的结构图；\n[0018] 图5为本实用新型中夹持机构的剖视图。\n[0019] 图中，1、基座；2、翻转机构；201、转盘；202、固定板；203、转杆；204、第一齿轮；3、夹持机构；301、夹座；302、连接板；303、气缸；4、支撑架；5、防护垫；6、电机；7、平衡杆；8、转轴；\n9、第二齿轮；10、通孔；11、轴承；12、导向杆；13、伸缩杆；14、弹簧。\n具体实施方式\n[0020] 为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施\n例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。\n[0021] 在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示\n所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本\n实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。\n[0022] 请参阅图1‑5，本实用新型提供技术方案：一种机器人手臂装配夹具，包括基座1，基座1的顶部固定连接有两个支撑架4，两个支撑架4相对的一侧之间活动连接有翻转机构\n2，翻转机构2的顶部固定连接有夹持机构3，夹持机构3的内部活动连接有两个防护垫5，基座1顶部的右侧固定连接有电机6，电机6与翻转机构2传动连接，夹持机构3的内部固定连接有若干个平衡杆7；\n[0023] 翻转机构2包括转盘201、固定板202、转杆203和第一齿轮204，转杆203靠近转盘\n201的一侧与转盘201固定连接，固定板202靠近转盘201的一侧与转盘201固定连接，固定板\n202的顶部与夹持机构3的底部固定连接，第一齿轮204固定连接在右侧转杆203的表面，第\n一齿轮204与电机6传动连接，转盘201靠近平衡杆7的一侧与平衡杆7固定连接。\n[0024] 在本实施例中：将基座1固定在使用位置，将机器人手臂放置在夹持机构3内，且夹持机构3不会对装配位置造成影响，可以防止机器人手臂在进行装配工作中不会发生位移\n的情况，使装配工作可以顺利的进行，保证了机器人手臂的正常使用，在需要对机器人手臂翻转时，通过电机6与第一齿轮204的传动连接，使第一齿轮204带动转杆203转动，转杆203又会带动转盘201转动，使转盘201带动夹持机构3和机器人手臂整体翻转，同时通过平衡杆\n7保持平衡，可以便于进行机器人手臂的装配，提高装配效率，达到灵活使用的效果。\n[0025] 作为本实用新型的技术优化方案，夹持机构3包括夹座301、连接板302和气缸303，底部夹座301的底部与固定板202的顶部固定连接，连接板302靠近夹座301的一侧与夹座\n301固定连接，气缸303的底部与底部连接板302固定连接，气缸303的顶部与顶部连接板302固定连接，夹座301的内壁与防护垫5的表面活动接触。\n[0026] 在本实施例中：在对机器人手臂夹持时，使气缸303工作，将顶部连接板302顶升，使连接板302带动顶部夹座301上升，使两个夹座301之间移动出可以放置机器人手臂的空\n间，放置后，再次通过气缸303工作，使气缸303回缩，并通过顶部连接板302带动顶部夹座\n301向下移动，直至两个夹座301将机器人手臂夹持在装配位置，可以防止机器人手臂在进\n行装配工作中不会发生位移的情况，并且两个夹座301对不会影响装配工作的位置进行夹\n持。\n[0027] 作为本实用新型的技术优化方案，电机6的输出端固定连接有转轴8，转轴8的表面\n固定连接有第二齿轮9，第二齿轮9与第一齿轮204相啮合，第一齿轮204通过第二齿轮9与电机6传动连接。\n[0028] 在本实施例中：通过设置转轴8和第二齿轮9，通过第二齿轮9与第一齿轮204的相\n啮合，可以在对机器人手臂翻转时，通过电机6的作用下，使电机6带动转轴8转动，转轴8又会带动第一齿轮204转动，从而使第二齿轮9转动，便于进行翻转工作。\n[0029] 作为本实用新型的技术优化方案，转轴8的左侧贯穿右侧支撑架4的内部并延伸至\n右侧支撑架4的外侧，右侧支撑架4的内部开设有与转轴8配合使用的通孔10，转杆203的表\n面固定连接有轴承11，轴承11的表面与支撑架4的内壁固定连接。\n[0030] 在本实施例中：通过设置通孔10，可以便于转轴8的左侧穿过支撑架4的内部与第\n二齿轮9连接，通过设置轴承11，可以在不影响转杆203转动的同时，又可以将转杆203限制在支撑架4的内部，达到限制转杆203工作位置的效果。\n[0031] 作为本实用新型的技术优化方案，连接板302的数量为四个，且均匀固定连接在两\n个夹座301的前侧和后侧，底部连接板302的顶部固定连接有导向杆12，导向杆12的顶部贯\n穿顶部连接板302的内部并延伸至顶部连接板302的顶部，导向杆12的数量为若干个。\n[0032] 在本实施例中：通过设置导向杆12，在顶部连接板302移动同时，会使连接板302在导向杆12的表面移动，可以达到限制连接板302移动轨迹的效果，并使连接板302平稳的移\n动。\n[0033] 作为本实用新型的技术优化方案，防护垫5的靠近夹座301内壁的一侧固定连接有\n伸缩杆13，伸缩杆13靠近夹座301内壁的一侧与夹座301固定连接，伸缩杆13的表面套设有\n弹簧14，弹簧14靠近夹座301内壁和防护垫5的一侧分别与夹座301和防护垫5固定连接，伸\n缩杆13的数量为若干个。\n[0034] 在本实施例中：通过设置伸缩杆13和弹簧14，在夹座301对机器人手臂夹持时，随\n着顶部的夹座301移动，首先会使防护垫5机器人手臂接触，随着夹座301的持续移动，使两个防护垫5相反移动，并使伸缩杆13收缩，并挤压弹簧14，通过弹簧14的弹力作用，可以对防护垫5作反向力，使机器人手臂和夹座301之间不会形成刚性连接，防止在装配过程中对机\n器人手臂造成损坏的情况出现。\n[0035] 工作原理：首先，将基座1固定在使用位置，对机器人手臂夹持时，使气缸303工作，将顶部连接板302顶升，使连接板302带动顶部夹座301上升，使两个夹座301之间移动出可\n以放置机器人手臂的空间，放置后，再次通过气缸303工作，使气缸303回缩，并通过顶部连接板302带动顶部夹座301向下移动，随着顶部的夹座301移动，首先会使防护垫5机器人手\n臂接触，随着夹座301的持续移动，使两个防护垫5相反移动，并使伸缩杆13收缩，并挤压弹簧14，通过弹簧14的弹力作用，可以对防护垫5作反向力，使机器人手臂和夹座301之间不会形成刚性连接，然后可以进行装配工作，在需要对机器人手臂翻转时，通过电机6带动转轴8带动通孔10内转动，转轴8又会带动第二齿轮9转动，使第二齿轮9带动第一齿轮204转动，使第一齿轮204带动转杆203在轴承11内转动，转杆203又会带动转盘201转动，使转盘201带动夹夹座301和机器人手臂整体翻转，进行装配工作。\n[0036] 以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用\n新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保\n护范围之内。

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