一种全自动PCB贴标机及实现方法

1.一种全自动PCB贴标机，包括框架，所述框架内设有用于运送PCB板的流道机构，所述框架内位于流道机构上设有用于供应标签料带并剥离标签料带中待贴标签的标签供料机构，所述流道机构上位于标签供料机构的输出端还设有用于转运并将待贴标签贴至PCB板对应位置的贴标机械手机构，其特征在于：所述贴标机械手机构包括位于流道机构两侧用于支撑贴标机械手机构的固定支撑件，所述固定支撑件上分别设有横跨流道机构的X轴轨道，所述X轴轨道上设有沿X轴轨道滑动的Y轴轨道，所述Y轴轨道上设有沿Y轴方向滑动的机械手组件，所述X轴轨道的一端设有驱动Y轴轨道滑动的X轴步进电机，所述Y轴轨道的一端设有驱动机械手组件滑动的Y轴步进电机，所述贴标机械手机构上设有用于识别PCB板待贴标签位置信息和标签信息的贴标感应相机。
2.根据权利要求1所述的一种全自动PCB贴标机，其特征在于：所述机械手组件还包括Z轴导轨，所述Z轴导轨的一端设有驱动机械手组件沿Z轴滑动的Z轴步进电机，所述Z轴导轨上设有吸头组件，所述吸头组件的一侧还设有供贴标感应相机滑动的R轴导轨，所述R轴导轨的一端还设有驱动贴标感应相机组件滑动的R轴驱动电机。
3.根据权利要求1所述的一种全自动PCB贴标机，其特征在于：所述流道机构为宽度可调流道机构，所述流道机构包括流道两侧流道机构定位板，所述流道机构定位板之间还设有连接杆，所述连接杆上设有支撑PCB板的支撑轮，所述流道机构定位板的内侧面还设有通过流道步进电机驱动用于运送PCB板的同步带，所述流道机构定位板上设有用于定位PCB板的阻挡气缸，所述流道机构定位板上设有穿过流道机构定位板的蜗杆轴，所述蜗杆轴的一端连接有转动件，所述流道机构定位板的两端还均设有流道机构轨道。
4.根据权利要求1所述的一种全自动PCB贴标机，其特征在于：所述标签供料机构包括供料基板，所述供料基板上设有用于挂料的料盘，所述供料基板上料盘的下方设有用于限位标签料带的限位轮，所述供料基板上限位轮的一侧设有配合限位轮整平标签料带的整平板，所述标签料带的输出端设有压紧标签料带的压紧气缸，所述压紧气缸的另一端设有剥刀辅道，所述剥刀辅道的上方设有用于检测标签的感应器，所述剥刀辅道一侧对应所述感应器设有用于将待贴标签从标签料带上剥离的剥刀。
5.根据权利要求4所述的一种全自动PCB贴标机，其特征在于：所述供料基板上位于整平板和剥刀辅道的下方还设有余料运送组件，所述余料运送组件包括位于剥刀辅道末端用于回收余料的定滑轮，位于整平板或剥刀辅道的下方的配合定滑轮的动滑轮，所述动滑轮与剥刀为联动设置，所述供料基板上还设有驱动余料的驱动轮，所述供料基板上设有驱动所述驱动轮的收料驱动电机，所述驱动轮的一侧设有压轮，另一侧设有余料卷绕轮，所述感应器位于感应器支架上，所述感应器支架上还连接有用于推动所述感应器支架的感应器移动气缸。
6.根据权利要求1所述的一种全自动PCB贴标机，其特征在于：所述流道机构上位于贴标机械手机构的输出端还设有用于翻转位于流道机构上的PCB板的翻转机构，所述翻转机构包括流道机构底部的通过顶升气缸驱动的顶升支架，所述顶升支架位于流道机构内侧，所述顶升支架上设有用于吸附PCB板的真空吸嘴，所述流道机构的外侧设有对应顶升支架设有翻转支架，所述翻转支架顶部相对设有通过位于翻转支架顶部的推进气缸推动的翻转组件。
7.根据权利要求6所述的一种全自动PCB贴标机，其特征在于：所述翻转组件包括夹具，所述夹具上设有转轴，所述转轴上连接有旋转电机，所述夹具上还设有用于夹紧PCB板的夹紧气缸。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的一种全自动PCB贴标机，其特征在于：所述框架上设有壳体，所述壳体上设有用于控制所述贴标机的操作台，所述操作台的上方设有操作显示面板，所述壳体内下方还设有用于配合操作台的控制柜，所述控制柜内还设有用于存储并处理贴标感应相机获取的标签信息和PCB板贴标位置信息的处理模块，所述处理模块还用于将该标签信息和PCB板贴标位置信息通过内置网络通讯模块进行网络传输。
9.根据权利要求8所述的一种全自动PCB贴标机，其特征在于：所述壳体上位于流道机构的输入端和输出端分别设有流道入口和流道出口，所述控制柜的一侧设有侧门，所述壳体上位于贴标机械手机构的两侧还分别设有前门和后门，所述壳体的底部还设有用于移动所述贴标机的万向轮，所述壳体顶部还设有声光报警器。
10.一种全自动贴标的实现方法，其特征在于：
通过标签供料机构供应标签料带，并通过剥刀剥离出标签；
通过贴标机械手机构上的机械手组件吸取标签，并移动至PCB对应位置；
机械手组件上的贴标感应相机拍取被定位的PCB板的光学影像，并传入控制柜，由控制柜内的处理模块处理光学影像后将位置信息转换成驱动信息传给机械手组件纠正自身位置并对准目标位置后，将标签贴在PCB上；
机械手组件离开PCB板，调整到摄像位置，贴标感应相机拍取已贴的标签的内容和位置信息，并与预设于处理模块内的内容和位置信息对比和/或上传给外部系统网络作对比，当标签的内容和/或位置信息与预设值不对应，则判断贴标不合格，当标签的内容和/或位置信息与预设值不对应，则判断合格；
若判断为不合格时，系统中断其余动作，机械手组件吸附PCB板并将其移动到预设的隔离区放置；若判断合格时，继续下一组标签的贴标；
通过翻转机构对贴标后的PCB板进行翻转，进入下一轮贴标。

一种全自动PCB贴标机及实现方法\n技术领域\n[0001] 本发明涉及贴标设备领域，具体涉及一种全自动PCB贴标机实现方法。\n背景技术\n[0002] 在表面组装技术中，为了区分不同的产品、进行数据交流，经常会在PCB板上贴条码、标签等。目前都是在PCB板加工完成后，由人工进行贴标签和条码等，人工的方式存在着人工效率低，影响整体流水线的生产效率，虽然有些设备可以实现自动贴标，但是由于其并不是专用于PCB板贴标的设备，且PCB板上要求贴标精度较高，易出现贴标位置偏离、错误和贴标不牢固的问题，因此现有技术中不论是人工贴标还是设备贴标，其品质均难以保证，并且不能自动与系统在线联网的缺陷。\n发明内容\n[0003] 本发明的目的是提供一种全自动PCB贴标机实现方法来解决现有技术中人工进行贴标签和条码存在效率低以及影响整体流水线的生产效率的问题，采用自动贴标设备易出现贴标位置偏离、错误和贴标不牢固的问题且人工贴标机自动贴标机贴标均存在品质均难以保证，并且不能自动与系统在线联网的缺陷。\n[0004] 本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种全自动PCB贴标机，包括框架，所述框架内设有用于运送PCB板的流道机构，所述框架内位于流道机构上设有用于供应标签料带并剥离标签料带中待贴标签的标签供料机构，所述流道机构上位于标签供料机构的输出端还设有用于转运并将待贴标签贴至PCB板对应位置的贴标机械手机构，所述贴标机械手机构包括位于流道机构两侧用于支撑贴标机械手机构的固定支撑件，所述固定支撑件上分别设有横跨流道机构的X轴轨道，所述X轴轨道上设有沿X轴轨道滑动的Y轴轨道，所述Y轴轨道上设有沿Y轴方向滑动的机械手组件，所述X轴轨道的一端设有驱动Y轴导轨滑动的X轴步进电机，所述Y轴导轨的一端设有驱动机械手组件滑动的Y轴步进电机，所述贴标机械手机构上设有用于识别PCB板待贴标签位置信息和标签信息的贴标感应相机。\n[0005] 在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。\n[0006] 进一步，所述机械手组件包括Z轴导轨，所述Z轴导轨的一端设有驱动机械手组件沿Z轴滑动的Z轴步进电机，所述Z轴导轨上设有吸头组件，所述吸头组件的一侧还设有供贴标感应相机滑动的R轴导轨，所述R轴导轨的一端还设有驱动贴标感应相机组件滑动的R轴驱动电机；\n[0007] 进一步，机构包括流道两侧流道机构定位板，所述流道机构定位板之间还设有连接杆，所述连接杆上设有支撑PCB板的支撑轮，所述流道机构定位板的内侧面还设有通过流道步进电机驱动用于运送PCB板的同步带，所述流道机构定位板上设有用于定位PCB板的阻挡气缸；\n[0008] 进一步，所述两块流道机构定位板上设有穿过流道机构定位板的蜗杆轴，所述蜗杆轴的一端连接有转动件，所述流道机构定位板的两端还均设有流道机构轨道；\n[0009] 进一步，所述标签供料机构包括供料基板，所述供料基板上设有用于挂料的料盘，所述供料基板上料盘的下方设有用于限位标签料带的限位轮，所述供料基板上限位轮的一侧设有配合限位轮整平标签料带的整平板，所述标签料带的输出端设有压紧标签料带的压紧气缸，所述压紧气缸的另一端设有剥刀辅道，所述剥刀辅道的上方设有用于检测标签的感应器，所述剥刀辅道一侧对应所述感应器设有用于将待贴标签从标签料带上剥离的剥刀；\n[0010] 进一步，所述物料基板上位于整平板和剥刀辅道的下方还设有余料运送组件，所述余料运送组件包括位于剥刀辅道末端用于回收余料的定滑轮，位于整平板或剥刀辅道的下方的配合定滑轮的动滑轮，所述动滑轮与剥刀为联动设置，所述物料基板上还设有驱动余料的驱动轮，所述物料基板上设有驱动所述驱动轮的收料驱动电机，所述驱动轮的一侧设有压轮，另一侧设有余料卷绕轮，所述感应器位于感应器支架上，所述感应器支架上还连接有用于推动所述感应器支架的感应器移动气缸；\n[0011] 进一步，所述流道机构上位于贴标机械手的输出端还设有用于翻转位于流道机构上的PCB板的翻转机构，所述翻转机构包括流道机构底部的通过顶升气缸驱动的顶升支架，所述顶升支架位于流道机构内侧，所述顶升支架上设有用于吸附PCB板的真空吸嘴，所述流道机构的外侧设有对应顶升支架设有翻转支架，所述翻转支架顶部相对设有通过位于翻转支架顶部的推进气缸推动的翻转组件；\n[0012] 进一步，所述翻转组件包括夹具，所述夹具上设有转轴，所述转轴上连接有旋转电机，所述夹具上还设有用于夹紧PCB板的夹紧气缸；\n[0013] 进一步，所述框架上设有壳体，所述壳体上设有用于控制所述贴标机的操作台，所述操作台的上方设有操作显示面板，所述壳体内下方还设有用于配合操作台的控制柜，所述控制柜内还设有用于存储并处理贴标感应相机获取的标签信息和PCB板贴标位置信息的处理模块，所述处理模块还用于将该标签信息和PCB板贴标位置信息通过内置网络通讯模块进行网络传输；\n[0014] 进一步，所述壳体上位于流到机构的输入端和输出端分别设有流道入口和流道出口，所述控制柜的一侧设有侧门，所述壳体上位于贴标机械手机构的两侧还分别设有前门和后门，所述壳体的底部还设有用于移动所述贴标机的万向轮，所述壳体顶部还设有声光报警器。\n[0015] 本发明还提供一种全自动贴膜的实现方法，通过标签供料机构供应标签料带，并通过剥刀剥离出标签；\n[0016] 通过贴标机械手机构上的机械手组件吸取标签，并移动至PCB对应位置；\n[0017] 机械手组件上的贴标感应相机拍取被定位的PCB板的光学影像，并传入控制柜，由控制柜内的处理模块处理光学影像后将位置信息转换成驱动信息传给机械手组件纠正自身位置并对准目标位置后，将标签贴在PCB上；\n[0018] 机械手组件离开PCB板，调整到摄像位置，贴标感应相机拍取已贴的标签的内容和位置信息，并与预设于处理模块内的内容和位置信息对比和/或上传给外部系统网络作对比，当标签的内容和/或位置信息与预设值不对应，则判断贴标不合格，当标签的内容和/或位置信息与预设值对应，则判断合格；\n[0019] 若判断为不合格时，系统中断其余动作，机械手组件吸附PCB板并将其移动到预设的隔离区放置；若判断合格时，放行PCB板，继续下一组标签的贴标；\n[0020] 通过翻转机构对贴标后的PCB板进行翻转，进入下一轮贴标。\n[0021] 本发明的有益效果是：本发明通过可调流道机构配合具有四轴的机械手可针对(50～500mm)不同尺寸和类型的PCB板进行自动贴标和翻转及识别标签，贴标角度为任意角度。通过贴标感应相机将条码或标签信息采集入库并与客户的系统进行数据交流，本发明贴标机通过控制柜可以实现在线式或离线式工作，针对不同尺寸的PCB板自动调整流道宽度，并送入贴标区域、夹紧定位，标签供料机构中的剥刀同时剥离标签，由贴标机械手机构吸贴标签，保证贴标质量。贴标机中控制柜采用了高精度的工业电脑控制、高精密的线性移动模组、高灵敏度的读码系统，确保机器的高精度、高效率和高速度性能。且本发明贴标机操作简单, 使用方便，大大提高了生产效率，节省人力，提高品质，同时，通过控制柜内网络通讯模块可以实现生产现场信息与内部或外部系统信息网在线同步。四轴机械手可以使标签以不同位置，不同角度贴在PCB板或元器件表面上，贴标适应范围广；流道机构可以根据PCB板的大小调节流道宽度，通用性强；可以粘贴不同的物料，集成化强；翻转机构可使PCB板自动翻转，自动化强，无需人工操作；有一套完整的控制柜，可根据要求改变贴标顺序，贴标力度及频率；整个机构由外壳包裹，安全且可靠。\n附图说明\n[0022] 图1是本发明贴标机的结构示意图；\n[0023] 图2为本发明贴标机中贴标机械手机构的结构示意图；\n[0024] 图3为本发明贴标机中流道机构的结构示意图；\n[0025] 图4为本发明贴标机中翻转机构的结构示意图；\n[0026] 图5为本发明贴标机中标签供料机构的结构示意图；\n[0027] 图6为本发明贴标机中外壳的结构示意图。\n[0028] 附图中，各标号所代表的部件如下：\n[0029] 1、框架，11、壳体， 12、后门，13、前门，14、流道入口，15、流道出口，16、控制柜，17、侧门，18、操作台，19、操作显示面板，110、声光报警器，111、万向轮，2、贴标机械手机构，20、X轴轨道，21、X轴步进电机，22、Y轴轨道，23、Z轴步进电机，24、Y轴步进电机，25、Z轴导轨，\n26、R轴驱动电机，27、R轴导轨，28、贴标感应相机，29、吸头组件，3、流道机构，30、流道机构定位板，31、流道机构轨道，32、支撑轮，33、同步带，34、转动件，35、PCB板，36、阻挡气缸，37、蜗杆轴，38、流道步进电机，4、翻转机构，40、顶升气缸，41、真空吸嘴，42、顶升支架，43、翻转支架，44、推进气缸，45、旋转电机、46、夹紧气缸、47、夹具，5、标签供料机构，51、料盘， 52、限位轮，53、整平板，54、压紧气缸，55、感应器移动气缸，56、剥刀辅道，57、感应器，58、剥刀，\n59、供料导轨，510、定滑轮，511、动滑轮，512、驱动轮，513、压轮，514、余料卷绕轮，515、收料驱动电机。\n具体实施方式\n[0030] 以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。\n[0031] 图1是本发明贴标机的结构示意图；包括框架1，所述框架内设有用于运送PCB板的流道机构3，所述框架内位于流道机构上设有用于供应标签料带并剥离标签料带中待贴标签的标签供料机构5，所述流道机构上位于标签供料机构的输出端还设有用于转运并将待贴标签贴至PCB板对应位置的贴标机械手机构2，所述贴标机械手机构包括位于流道机构两侧用于支撑贴标机械手机构的固定支撑件，所述固定支撑件上分别设有横跨流道机构的X轴轨道20，所述X轴轨道上设有沿X轴轨道滑动的Y轴轨道22，所述Y轴轨道上设有沿Y轴方向滑动的机械手组件，所述X轴轨道的一端设有驱动Y轴导轨滑动的X轴步进电机21，所述Y轴导轨的一端设有驱动机械手组件滑动的Y轴步进电机24，所述贴标机械手机构上设有用于识别PCB板待贴标签位置信息和标签信息的贴标感应相机28。\n[0032] 图2为本发明贴标机中贴标机械手机构的结构示意图；所述机械手组件包括Z轴导轨25，所述Z轴导轨的一端设有驱动机械手组件沿Z轴滑动的Z轴步进电机23，所述Z轴导轨上设有吸头组件29，所述吸头组件的一侧还设有供贴标感应相机滑动的R轴导轨27，所述R轴导轨的一端还设有驱动贴标感应相机组件滑动的R轴驱动电机26。所述吸头组件包括吸盘和吸头等通过抽空完成吸附的结构。\n[0033] 图3为本发明贴标机中流道机构的结构示意图；所述流道机构包括流道两侧流道机构定位板30，所述流道机构定位板之间还设有连接杆，所述连接杆上设有支撑PCB板的支撑轮32，所述流道机构定位板的内侧面还设有通过流道步进电机38驱动用于运送PCB板的同步带33，所述流道机构定位板上设有用于定位PCB板的阻挡气缸36；所述两块流道机构定位板上设有穿过流道机构定位板的蜗杆轴37，所述蜗杆轴的一端连接有转动件34，所述流道机构定位板的两端还均设有流道机构轨道31；为流道机构定位板，用于支持同步带，同时可沿导轨滑动。\n[0034] 其中导轨支撑整个流道机构，可用手轮调节流道定位板在导轨上的位置；支撑轮用于支撑PCB板沿流道运动；同步带通过摩擦带动PCB板运动；为手轮，通过旋转调节流道机构定位板的位置；阻挡气缸，用于定位PCB板在流道上的位置；蜗杆轴由手轮带动旋转，流道机构的宽度；流道驱动步进电机，通过同步轮带动同步带运动。\n[0035] 图5为本发明贴标机中标签供料机构的结构示意图；所述标签供料机构包括供料基板，所述供料基板上设有用于挂料的料盘51，所述供料基板上料盘的下方设有用于限位标签料带的限位轮52，所述供料基板上限位轮的一侧设有配合限位轮整平标签料带的整平板53，所述标签料带的输出端设有压紧标签料带的压紧气缸54，所述压紧气缸的另一端设有剥刀辅道56，所述剥刀辅道的上方设有用于检测标签的感应器57，所述剥刀辅道一侧对应所述感应器设有用于将待贴标签从标签料带上剥离的剥刀58。\n[0036] 所述物料基板上位于整平板和剥刀辅道的下方还设有余料运送组件，所述余料运送组件包括位于剥刀辅道末端用于回收余料的定滑轮510，位于整平板或剥刀辅道的下方的配合定滑轮的动滑轮511，所述动滑轮与剥刀为联动设置，所述物料基板上还设有驱动余料的驱动轮，所述物料基板上设有驱动所述驱动轮的收料驱动电机，所述驱动轮的一侧设有压轮513，另一侧设有余料卷绕轮514，所述感应器位于感应器支架上，所述感应器支架上还连接有用于推动所述感应器支架的感应器移动气缸55，所述供料导轨的底部还设有供料导轨59。\n[0037] 其中，料盘中的标签料带，经限位轮绕至整平板上表面，穿过压紧气缸压板下，沿剥刀辅道到剥刀上表面，绕过剥刀刀口，向下沿剥刀下表面到动滑轮，绕滑轮经定滑轮返回到驱动轮下方，经驱动轮与压轮之间最后到达余料卷绕轮，供料驱动电机经驱动轮带动料带运动。料盘、余料卷绕轮与其主轴之间有摩擦离合器装置，当扭矩达到或超过设定值后会滑动，剥刀与动滑轮联动设置。供料驱动电机驱动标签料带自料盘向卷绕轮移动，当剥刀上方的感应器检测到标签到位信息时，电机停止。驱动压紧气缸下压，料带两端被固定。当剥刀上方吸头组件下行且吸住标签，剥刀和动滑轮向后移动一个标签的距离时，料带的基带被剥刀和动滑轮自吸头组件（如吸盘）向后揭离，剩下的裸标签完全被吸盘捕获。机械手移动时，吸盘将带着剥离后的裸标签移动。\n[0038] 图4为本发明贴标机中翻转机构的结构示意图；所述流道机构上位于贴标机械手的输出端还设有用于翻转位于流道机构上的PCB板的翻转机构，所述翻转机构包括流道机构底部的通过顶升气缸驱动的顶升支架42，所述顶升支架位于流道机构内侧，所述顶升支架上设有用于吸附PCB板的真空吸嘴41，所述流道机构的外侧设有对应顶升支架设有翻转支架43，所述翻转支架顶部相对设有通过位于翻转支架顶部的推进气缸44推动的翻转组件；所述翻转组件包括夹具47，所述夹具上设有转轴，所述转轴上连接有旋转电机45，所述夹具上还设有用于夹紧PCB板的夹紧气缸46。\n[0039] 其中，顶升气缸，是PCB板上升的动力；真空吸嘴，在PCB板上升过程中，保证PCB板静止，便于后续的翻转；顶升支架，用于支撑PCB板；翻转支架，支撑翻转机构；推进气缸，使夹具向前运动，便于夹紧定位好的PCB板；旋转电机，是PCB板旋转的动力；夹紧气缸，是夹紧PCB板的动力。\n[0040] 图6为本发明贴标机中外壳的结构示意图；所述框架上设有壳体11，所述壳体上设有用于控制所述贴标机的操作台18，所述操作台的上方设有操作显示面板19，所述壳体内下方还设有用于配合操作台的控制柜16，所述控制柜内还设有用于存储并处理贴标感应相机获取的标签信息和PCB板贴标位置信息的处理模块，所述处理模块还用于将该标签信息和PCB板贴标位置信息通过内置网络通讯模块进行网络传输；所述壳体上位于流到机构的输入端和输出端分别设有流道入口14和流道出口15，所述控制柜的一侧设有侧门17，所述壳体上位于贴标机械手机构的两侧还分别设有前门13和后门12，所述壳体的底部还设有用于移动所述贴标机的万向轮111，所述壳体顶部还设有声光报警器110。\n[0041] 其中，操作台用于存放鼠标、键盘，是控制柜的输入系统；操作显示界面将贴标的实时信息反馈在界面上；前门可用于观察和调试整个机构的运行；声光报警器，当机器出现故障时开始工作，用于发出警报；后门可用于观察和调试整个机构的运行；万向轮支撑机器且方便机器搬运；侧门，开有排气孔，有利排放电机产生的热量；控制柜，是整台机器工作的控制柜。\n[0042] 本发明的工作过程如下步骤：1、开机前，将标签料带安装到的料盘上，标签料带穿过整个标签料带路径，并料头卡入余料卷绕轮。\n[0043] 2、开机后，系统初始化。\n[0044] 3、供料驱动电机驱动标签料带自料盘向余料卷绕轮移动，当剥刀上方的感应器检测到标签到位信息时，供料驱动电机停止，驱动压紧气缸下压，料带两端被固定。当剥刀上方吸头组件下行且吸住标签，剥刀和动滑轮向后移动一个标签的距离时，料带的基带被剥刀和动滑轮自吸头组件向后揭离，剩下的裸标签完全被吸盘捕获。机械手移动时，吸盘将带着剥离后的裸标签移动。\n[0045] 4、PCB板进入流道入口处，感应器获得信号。信号启动供料模块和机械手等。PCB板沿着流道前进，直至被阻挡气缸阻挡和夹持定位。\n[0046] 5、标签供料机构驱动料带，料带上一对标签移动到待吸头组件吸取的位置，等待吸头组件吸附后剥离；\n[0047] 6、吸头组件移动到上述标签供料机构的吸取位置上方，吸盘下移接触标签，真空阀启动吸附，标签供料机构中剥刀及离型纸基带退回，标签剥离基带，机械手吸住剥离的标签向目标位置移动。\n[0048] 7、当机械手组件到达目标位置后，机械手组件上的贴标感应相机摄取被定位的PCB板的光学影像，经CCD转换处理成数码信息，传入电脑。电脑处理后将位置信息转换成驱动信息传给机械手组件执行。机械手纠正自身位置和瞄准目标位置后，将标签贴在PCB上，真空阀断开并接通大气后，标签脱离吸盘，粘贴在PCB板指定位置。\n[0049] 8、机械手组件离开PCB板，调整到摄像位置。照相机拍取刚贴上的标签的内容和位置信息，经电脑与预设于电脑内的内容和位置信息对比分析，判断和(或)上传给系统网络作比较判断，如标签的内容和/或位置信息与预设值不对应，则判断贴标不合格，若对应则判断合格。\n[0050] 9、当判定不合格时，系统中断其余动作，机械手吸附PCB并将其移动到流道外的指定隔离区放置。当判定标签内容符合时，重复下一组标签的动作，直至贴完正面全数标签。\n[0051] 10、流道阻挡和夹持机构松开，PCB顺流道向上游翻板机构移动。到达翻板机阻挡位置，翻板机夹持PCB并顶升后，将PCB翻转180度，然后放下，再经流道返回贴标阻挡夹持位置。\n[0052] 11、继续同样对PCB背面贴标。\n[0053] 12、贴完全部标签后，PCB经出口流出。\n[0054] 回到第3步骤。周而复始，循环往复。\n[0055] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。