移动机器人及其控制方法和程序

发明专利无效专利

申请号：
CN200610152371.7
IPC分类号：G01C21/26;G01C15/00;G01B11/00;G05D1/02;G06T1/00;G06T7/60
申请日期：
2006-09-28
申请人：
富士通株式会社

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	移动机器人及其控制方法和程序
申请号	CN200610152371.7	申请日期	2006-09-28
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2007-11-28	公开/公告号	CN101078632
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/26 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/26 专用于道路网络的导航〔7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;6;;;G;0;1;C;1;5;/;0;0;;;G;0;1;B;1;1;/;0;0;;;G;0;5;D;1;/;0;2;;;G;0;6;T;1;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;6;0查看分类表>
申请人	富士通株式会社	申请人地址	日本神奈川县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	富士通株式会社	当前权利人	富士通株式会社
发明人	沢崎直之
代理机构	北京东方亿思知识产权代理有限责任公司	代理人	赵淑萍

摘要

本发明公开了一种在诸如工厂之类环境中行进的移动机器人，其包括：路径规划单元，该单元基于估计出的当前行进位置规划到目的地的行进路径，并向行进控制单元输出行进命令来执行行进控制，以便沿所述行进路径而行；行进位置预测单元，该单元将由轮转角传感器检测到的行进距离累加到估计出的当前行进位置中，以便预测当前行进位置；预测图像生成单元，该单元基于所述环境的布局信息生成多个预测边缘图像，所述多个预测边缘图像由边缘信息构成，并且是在照相机被假设放置在预测出的当前行进位置上和在当前行进位置附近的候选位置上时捕获到的；边缘图像生成单元，该单元从照相机捕获的实际图像中生成实际边缘图像；以及位置估计单元，该单元将边缘图像与所述多个预测边缘图像相比较，估计出相似度最大的预测边缘图像的候选位置，并更新路径规划单元和行进位置预测单元中的行进位置。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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