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具有测距停止功能的多关节机器人和测距停止方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201711119597.1
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2017-11-14
  • 申请人:
    北京镁伽机器人科技有限公司
著录项信息
专利名称具有测距停止功能的多关节机器人和测距停止方法
申请号CN201711119597.1申请日期2017-11-14
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2018-02-23公开/公告号CN107717996A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人北京镁伽机器人科技有限公司申请人地址
北京市昌平区回龙观东大街338号创客广场3层B座302室 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人北京镁伽机器人科技有限公司当前权利人北京镁伽机器人科技有限公司
发明人张琰
代理机构北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙)代理人徐丁峰
摘要
一种具有测距停止功能的多关节机器人,包括有依次连接的多个关节、带动每个关节运动的运动部件、驱动所述运动部件运动的运动控制部件,还包括有安装在所述多关节机器人上的测距传感器,所述测距传感器,用于实时测量所述多关节机器人与邻近物体的间隔距离L’;所述控制波形产生部,还用于当所述间隔距离L’达到一个阈值距离L0时,产生一组使所述运动部件减速停止的PWM波形数据;所述驱动部,还用于根据所述使所述运动部件减速停止的PWM波形数据、驱动所述运动部件减速运动,直到所述多关节机器人停止运动。本发明即避免了机器人与邻近物体之间的碰撞、又不会损害机器人本身,防碰撞效果极好。

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