一种基于激光扫描的室内未知结构识别方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310068361.5
IPC分类号：G01B11/24;G06K9/62
申请日期：
2013-03-04
申请人：
清华大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于激光扫描的室内未知结构识别方法
申请号	CN201310068361.5	申请日期	2013-03-04
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-06-12	公开/公告号	CN103148804A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B11/24 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B11/00 以采用光学方法为特征的计量设备（G01B 9/00组中包括的各式仪器本身入G01B 9/00）〔2〕 G01B11/24 用于计量轮廓或曲率	IPC分类号	G;0;1;B;1;1;/;2;4;;;G;0;6;K;9;/;6;2查看分类表>
申请人	清华大学	申请人地址	北京市海淀区-82信箱变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学	当前权利人	清华大学
发明人	戴琼海;李一鹏
代理机构	北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	张大威

摘要

本发明提出一种基于激光扫描的室内未知结构识别方法，包括：设计激光扫描数据的数据结构，并确定扫描过程中使用的全局地图坐标系；采用激光测距机获取激光扫描数据，计算角度相邻的扫描点间的距离，并进行去噪预处理，生成室内结构的扫描轮廓线；将扫描轮廓线中各点的全局坐标存入数据库，并结合高度传感器信息建立三维环境点云；以及根据扫描轮廓线和环境点云，判断室内未知环境结构以及障碍物信息。本发明的方法结构完整，数据处理实时性好，具有很强的适应性、可扩展性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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