基于图像与惯性技术的AGV复合导引系统

发明专利无效专利

申请号：
CN201610237820.1
IPC分类号：G01C21/16;G01C21/18;G05D1/02
申请日期：
2016-04-14
申请人：
广州智能装备研究院有限公司

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于图像与惯性技术的AGV复合导引系统
申请号	CN201610237820.1	申请日期	2016-04-14
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2016-09-07	公开/公告号	CN105928514A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;2;1;/;1;8;;;G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	广州智能装备研究院有限公司	申请人地址	广东省广州市中新广州知识城凤凰三路17号自编五栋482房变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广州智能装备研究院有限公司	当前权利人	广州智能装备研究院有限公司
发明人	赵常均;程德斌;刘佳
代理机构	北京捷诚信通专利事务所（普通合伙）	代理人	王卫东

摘要

本发明公开了一种基于图像与惯性技术的AGV复合导引系统，包括：惯性导引模块通过多个惯性传感器智能感知AGV每时刻在车辆坐标系下的位置与运动信息；视觉导引模块通过视觉传感器智能感知AGV移动至位置标定点时在基准坐标系下的位置与环境信息；信息交互模块实现惯性导引模块、视觉导引模块和运动控制模块实时高效传输信息；运动控制模块获取惯性导引和视觉导引模块各传感器的数据，用Sage‑Husa自适应Kalman滤波算法对各传感器的数据进行融合处理，根据得到的融合数据对AGV进行控制，修正惯性导引模块累积误差。本发明基于视觉导引与惯性导引技术，利用多种信息源互相补充，构成了具有冗余度且导航准确度更高的AGV复合导引系统。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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