针对小型无人机自主降落的视觉分级地标定位识别方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410378266.X
IPC分类号：G06K9/46;G06K9/54
申请日期：
2014-08-03
申请人：
浙江大学

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著录项信息

专利名称	针对小型无人机自主降落的视觉分级地标定位识别方法
申请号	CN201410378266.X	申请日期	2014-08-03
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2014-11-26	公开/公告号	CN104166854A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06K9/46 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理（印刷本身入B41J） G06K9/00 用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置（用于图表阅读或者将诸如力或现状态的机械参量的图形转换为电信号的方法或装置入G06K 11/00；语音识别入G10L 15/00）〔1，7〕 G06K9/36 图像预处理，即无须判定关于图像的同一性而进行的图像信息处理〔3〕 G06K9/46 图像特征或特性的抽取〔3〕	IPC分类号	G;0;6;K;9;/;4;6;;;G;0;6;K;9;/;5;4查看分类表>
申请人	浙江大学	申请人地址	浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江大学	当前权利人	浙江大学
发明人	张宇;李平
代理机构	杭州求是专利事务所有限公司	代理人	邱启旺

摘要

本发明公开了一种针对小型无人机自主降落的视觉分级地标定位识别方法，包括视觉分级地标设计和视觉分级地标定位识别两个步骤；通过视觉分级地标定位识别，对机载摄像头获取的图像进行处理，给出降落地标的定位信息；在小型无人机离地高度较高时，提供分级地标粗定位的结果；当小型无人机逐步降落，离地高度较低时，对分级地标进行细定位与识别。本发明采用视觉分级地标避免使用单级地标时由于离地高度变化而图像分辨率固定而导致地标的尺度变化问题。在整个自主降落的过程中，通过算法计算得到的相关信息经过经过投影几何关系转换反馈给飞行控制计算机，辅助小型无人机进行精准自主降落。

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